原始名称记载: 国网智能科技股份有限公司

本发明属于电力机器人自主作业领域，提供了一种机器人作业过程中目标位姿递进优化识别方法及系统，其技术方案为：其将位姿识别拆解为姿态调整，粗检测，细检测三个阶段，在第一作业位置，采用模板匹配算法对目标物体进行模板匹配，得到目标物体在图像中的位置和姿态，基于目标物体在图像中的位置和姿态，构建目标物体的包围框；基于目标物体的包围框确定第二目标作业位置，控制机械臂到达第二作业位置；基于第二作业位置，根据目标物体在图像中的像素信息，得到第三目标作业位置，根据第三目标作业位置调整机械臂的坐标位置到达最终作业位置，执行作业操作。克服了复杂环境的影响，提高姿态估计的精度，有效提高电力机器人自主作业精度。

本发明属于图像智能识别领域，提供了一种绝缘子位置与覆冰状态智能识别方法及系统，获取覆冰状态下绝缘子串图像；利用预训练的绝缘子串位置检测模型对覆冰状态下绝缘子串图像进行识别，定位绝缘子串的位置与旋转角度；获取初次除冰后的目标绝缘子片区域的图像；利用预训练的绝缘子片识别模型识别图像中上下相邻的两片绝缘子，利用预训练的冰凌检测算法模型，判断识别得到的两片绝缘子之间是否还存在冰凌，计算冰凌的像素长度相对于两片绝缘子间距像素长度的比例，根据比例和预定阈值的比较，确定是否存在有桥接的冰凌或者有超过预定桥接风险的冰凌，以辅助机器人进行二次除冰，本发明提高了除冰过程中的绝缘子识别准确度。