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本发明公开了一种世界模型中基于格网法线的物理属性约束方法及装置，其中方法包括获取世界模型中目标物体的三角格网模型；选取至少一个初始格网面片，针对每个初始格网面片执行正向轨迹探测，以生成与该初始格网面片对应的初始相似面片集合及正向探测轨迹；针对每条所述正向探测轨迹执行反向轨迹扩展处理，得到扩展后相似面片集合；对所有扩展后相似面片集合执行集合融合处理，得到至少一个最终相似面片集合;针对每个所述最终相似面片集合，计算该集合内所有三角格网面片的初始物理属性值的算术平均值，将该集合内全部三角格网面片的物理属性值统一更新为所述算术平均值，完成目标物体的物理属性约束。提升了分区域物理属性估计精度。