万境千寻（北京）科技有限公司

本发明公开了一种基于概率分布感知的层级化动态场景图导航方法，属于机器人与具身智能技术领域。本发明针对现有语义建图与导航技术在高动态大尺度场景下动态适应能力差、对传感器噪声不鲁棒、缺乏长期记忆管理等技术问题，提出以下解决方案：首先，构建静态抽象地图骨架与动态地图相结合的双层地图架构，静态地图采用楼层‑房间‑锚点的层级结构并构建Voronoi导航图，动态地图用于描述小范围内的高动态对象。本发明能够提高机器人在高动态大尺度场景下的环境感知能力、导航鲁棒性与任务执行效率，可广泛应用于服务机器人、导览机器人、清洁机器人等领域。