郑州瑞邦石油技术有限公司

本发明申请涉及一种基于钻孔压痕法的深部三维地应力原位测试机器人及其原位协同辨识方法，原位测试机器人包括马笼头连接机构、电子控制系统短节、姿态与环境感知短节、压力平衡短节、液压动力系统短节、推靠支撑短节以及压痕执行短节,且上述部件依次串联且均呈圆柱状密封结构；通过一体化集成设计、高精度压痕执行机构及数据‑物理双驱动智能反演，能实现小直径钻孔内三维地应力与岩体力学参数的快速原位协同辨识。

本发明涉及一种用于深钻孔原位测试的压痕执行短节，包括：耐压外壳、安装骨架、直线加载单元、角度旋转单元和一体化压痕探头组件；用于深钻孔原位测试的高精度多角度压痕执行短节，通过伺服驱动、楔形增力和多级密封设计，实现在小直径钻孔内多个方向上的精细压痕测试；结构紧凑、控制精密、环境适应性强，可广泛用于水利水电、矿山、交通、核废料处置等领域深钻孔中的岩体力学参数与地应力原位测试，具有显著的工业应用前景。