河北石油职业技术大学

本发明涉及果丹皮生产领域，且公开了一种果丹皮均匀刮片成型装置，包括机架，所述机架上设置有输送带，输送带的上表面对称设置有两个限位挡板，两个限位挡板固定安装于机架上，机架的顶端中部固定安装有刮片成型机构，输送带上位于刮片成型机构的一侧部分设置为进料段，输送带上位于刮片成型机构的另外一侧部分设置为烘干段，输送带上位于刮片成型机构下方部分设置为刮平段，输送带的内侧设置有烘干加热器，本发明，通过转轴下方的两个侧部刮平件分别位于刮平工位以及清洁工位上，其中刮平工位上的侧部刮平件用于将果丹泥刮平成果丹皮，而清洁工位用于将转动至工位上的侧部刮平件端部粘附的果丹泥刮除，保证后续刮平效果。

本申请涉及钢铁冶金连铸技术领域，公开了降低高碳铬轴承钢连铸坯脆性区裂纹敏感性的控冷方法，该方法基于连铸中间包钢水的实际化学成分进行热力学平衡计算，确定MC型碳化物开始析出基准温度Tc和共析转变平衡基准温度Tp；在连铸坯进入拉矫机组区域时降低气雾喷淋强度，使矫直出口表面最低温度保持在Tc+20℃～Tc+40℃；脱离拉矫机组后进行温度均衡，并在表面温度首次降至Tc时实行两段式冷却，且第二冷却段平均冷却速率大于第一冷却段。本发明将矫直机械变形控制在Tc以上完成，并按Tc和Tp设定后续冷却区间，可降低连铸坯表面及皮下裂纹敏感性，并改善碳化物不均匀性控制效果。

本发明公开了一种通用型无人天车多目标路径规划与多机协同调度方法及系统，包括：获取任务与天车状态，构建含完工时间、能耗与等待惩罚的多目标归一化综合代价模型，其中能耗采用负载与加速度耦合的微分模型；上层以动态令牌改进合同网协议实现抗饥饿任务分配，下层以时空安全走廊约束改进混合A*生成时空路径实现冲突预消解；计算积分型冲突风险函数，超限时结合令牌与剩余代价进行动态优先级消解及局部重规划，形成闭环。系统包含感知、多目标配置、协同调度器、路径规划器、冲突消解与执行监控模块。本发明通过负载自适应能耗耦合、动态令牌抗饥饿、时空走廊预消解与风险预测消解的深度协同，提升了多天车系统的通用性、节能性与动态鲁棒性。