北京航空航天大学合肥创新研究院

本申请公开一种量子博弈场景推演自动驾驶规划方法及系统，属于自动驾驶决策规划技术领域。该方法融合多视角图像、场景语义、自车状态和交通参与者状态，生成对应隐空间令牌；基于所述令牌构建交互博弈模型，通过量子态纠缠、酉变换、反纠缠和测量获得联合策略概率分布及自车决策结果；将所述概率分布和决策结果编码为博弈条件向量，进行多主体未来场景推演，并利用推演轨迹更新动态收益函数、重新求解博弈和再次推演，输出最终自车规划轨迹。该系统包括多模态数据获取、多模态状态编码、量子博弈决策、生成式场景推演、反馈更新和规划轨迹输出模块。

本发明公开自动驾驶预测‑规划一体化方法，涉及自动驾驶环境预测与运动规划技术领域，旨在降低未来场景预测对语义标注数据的依赖，并提高候选未来场景的差异性及规划轨迹的物理可行性。该方法将连续激光点云转换为二元占用栅格，根据占用变化构造潜空间权重图，利用加权自监督世界模型生成未来场景潜序列，经两层行列式点过程采样和多头交叉注意力聚合得到分层场景上下文；动态拓扑规则规划单元和可中断语言规划单元基于所述上下文并行生成候选轨迹，对候选轨迹统一筛选后输出车辆控制指令。本发明可用于城市道路、高速道路和路口场景下的自动驾驶预测与规划。