我能具身（深圳）有限公司

本发明公开了面向软硬混杂堆叠快递件的实例分割方法、程序产品、存储介质及处理设备，涉及图像处理技术领域，解决现有实例分割方法在软硬快递件混杂、遮挡堆叠和边界粘连场景下分割精度不足的技术问题。该方法包括：输入混杂堆叠场景的彩色图像和深度图像至分割模型，获得预测类型和精细实例掩膜；分割模型包括外观编码分支、几何编码分支，还包括：边界状态分支，获得多个尺度的边界状态特征；自适应融合模块，融合外观特征、几何特征和边界状态特征获得多尺度融合特征；局部点云构建模块，基于候选粗实例掩膜构建候选实例局部点云；实例特征获取模块，获得实例基础特征；掩膜精修分支，基于预测类型和实例基础特征获得精细实例掩膜。