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本发明提出一种直热式热泵热水机组的自适应协同控制方法及系统，该方法获取运行参数生成温控需求标记和直热控制状态量；根据直热控制状态量计算板换安全裕度值并确定板换安全状态；根据板换安全状态生成包含压缩机和水泵动作许可强度及同窗互斥锁标记的动作许可关系；根据温控需求标记和动作许可关系生成压缩机频率调整动作和水泵转速调整动作。本发明将温控需求与板换安全状态统一决策，通过同窗互斥约束避免压缩机升频与水泵降速同时生效，有效防止热负荷集中，降低温度过冲概率，提升机组运行稳定性。