湖北省肿瘤医院（湖北省肿瘤研究所）

本发明涉及一种高鲁棒性热追踪自动对位手术无影灯及控制方法，包括照明模组、热成像采集模组、可见光视觉模组、主控模组和姿态驱动调节模组，所述主控模组上设置有距离传感器，所述主控模组其他模组均电性连接，所述主控模组内置多模态融合算法，所述多模态融合算法包括时间‑温度二维滤波算法、前馈‑反馈复合控制算法和热湍流抑制算法，本发明结合红外热源与可见光器械轮廓识别，解决单一热成像易受遮挡、坐标漂移的问题，识别准确率提升至99.5%以上，采用前馈‑反馈复合控制与S型加减速曲线，灯具响应延迟低于20ms，且无超调、无抖动，满足高速手术操作需求。