五八智能科技（杭州）有限公司

本发明涉及人形机器人技术领域，尤其涉及一种机器人腰部包覆结构、装配方法及机器人，机器人腰部包覆结构包括上侧护罩，所述上侧护罩的顶端能够与所述机器人的胸腔下沿拼接；下侧护罩，所述下侧护罩的底端能够与所述机器人的髋部上沿拼接，所述上侧护罩与所述下侧护罩之间设置有间隔部，所述机器人的腰部结构能够露出于所述间隔部；以及弹性织物层，包覆在所述上侧护罩、所述间隔部和所述下侧护罩的外部。该机器人腰部包覆结构、装配方法及机器人能够解决现有的机器人腰部设计对自由度限制较大，或对内部线路磨损较为严重的问题。

本申请提供了一种机器人电池安全协同防护系统及电子设备，通过构建由数据采集单元、安全协同决策单元、双路冗余通信单元与运动控制单元构成的电池与运动一体化协同防护架构的机器人电池安全协同防护系统，解决现有机器人电池防护阈值固化引发的误保护与漏保护并存、单一硬断电易造成机器人失稳倾覆、电池监测与运动控制相互割裂加剧故障恶化、缺失姿态联锁防护机制、单通信链路失效即防护中断等技术问题，实现了对机器人的电池电气参数与机身姿态数据交叉联动分级判定、故障梯度约束机器人运动、通信异常时防护功能连续不中断、故障参数恢复后自动解除防护的全流程安全协同防护。

本发明涉及人形机器人技术领域，尤其是涉及一种用于人形机器人的髋关节结构及人形机器人。用于人形机器人的髋关节结构包括：髋部架体上具有第一运动关节，其转动轴线与第一平面内的水平线之间的夹角为θ，且与第一平面内的竖直线之间的夹角为90°‑θ；第一输出组件的一端与第一运动关节连接，另一端具有第二运动关节，其转动轴线沿水平方向延伸且与第一平面垂直；第二输出组件的一端与第二运动关节连接，另一端具有第三运动关节，其转动轴线形成为第三轴线，第三轴线与第二轴线垂直；第三输出组件的一端与第三运动关节连接。本发明结构整体轮廓更加收敛、圆润、紧凑，减少了运动过程中的平移分量，使步态更自然、美观，实现更好的仿生造型。

本申请提供了一种电机控制器电流零漂校正方法、装置、设备及介质，所述方法包括：当电机进入稳定运行状态时，以当前时刻的电角度作为第一起始位置，获取所述电机在第一预设电角度区间内各相电流的第一平均采样值；以所述第一预设电角度区间的结束位置作为第二起始位置，获取所述电机在第二预设电角度区间内各相电流的第二平均采样值；根据所述第一平均采样值和所述第二平均采样值提取出与电流零漂相关的直流分量，并基于所述直流分量计算得到各相电流的当前零漂值；将计算得到的各相电流的当前零漂值分别对应叠加至实时采样得到的电机相电流采样值上进行补偿，以完成电流零漂的在线校正。通过所述方法及装置，保障了在长周期运行下的安全可靠性。