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本发明公开了一种基于点云障碍物感知的自适应空停车位清扫方法，该方法包括：获取低速无人驾驶车辆的局部巡扫路径、车辆位姿、定位状态及障碍物点云数据；基于所述局部巡扫路径和车辆位姿构建停车位障碍物判断区域；统计判断区域内的障碍物点云规模以判断停车位是否满足清扫条件；计算车辆清扫方向上的前方障碍物距离以判断是否存在继续前进风险；基于路径有效性、障碍物点云规模、前方障碍物距离及车位路径发布状态，通过状态机动态更新停车位清扫状态，实现空停车位的自适应清扫控制。本发明基于点云几何处理与状态机决策，能够有效提升停车位清扫的安全性、适应性和作业效率，适用于地下停车场等复杂场景下的低速无人驾驶环卫作业。