原始名称记载: 同济大学; 上海汽车集团股份有限公司

本发明提出了一种面向4D毫米波雷达静态体目标的数据采集与点云稠密建模方法，包括以下步骤：步骤1、采集多视角下的雷达反射数据；步骤2、构建目标物散射特性模型与目标点云库A；步骤3、对目标点云库A进行预处理；步骤4、对目标点云库A中的目标点云进行筛选与采样，获取目标点云库B；步骤5、引入生成对抗网络模型，并利用目标点云库B训练生成对抗网络模型；步骤6、将多视角点云数据输入模型生成目标稠密点云模型。本发明实现了交通体目标更加精细的点云重建，并提高了车载4D毫米波雷达的点云成像密度和目标点云模型的稳定性。

本发明涉及一种集成激光测距与单目视觉的三维运动成像感知装置，包括激光器、相机和视轴校准镜，视轴校准镜为单面反射镜，其反射面与相机视轴的夹角为45度，视轴校准镜的中央设有贯穿通孔，激光器发出的发射激光和由激光器接收的反射激光均自该贯穿通孔通过；装置还包括光束控制器，光束控制器设于视轴校准镜和目标物体之间，用于调节发射激光和经视轴校准镜反射后的相机视轴的方向，完成对目标物体表面各位置的扫描，得到目标物体的含有深度信息的三维成像结果。与现有技术相比，本发明可以在不依赖里程计和复杂软件计算的情况下，通过保证激光光束和相机视轴在绝对完全平行一致的方式实现带有深度信息的可见光像素点的快速采集。