原始名称记载: 湖南视比特机器人有限公司

本发明涉及一种工件角焊缝的焊接位姿轨迹生成方法、介质及设备，通过获取二维工件焊缝点；对二维工件焊缝点进行三维重建，得到三维工件焊缝点云；提取三维工件焊缝点云中的若干几何方程，根据几何方程进行轨迹再生成，得到初始焊接轨迹和关键焊缝点坐标；根据先验焊接姿态和关键焊缝点坐标进行姿态映射，并根据初始焊接轨迹进行插值计算，得到最终焊接位姿轨迹。解决了现有技术无法在线感知工件实际空间位姿、自动识别角焊缝三维轮廓并实时生成机器人运动轨迹等问题。

本申请涉及一种工件抓取位姿确定方法、装置、系统、介质和程序产品。方法包括：获取多个拍摄设备拍摄的待抓取工件的工件图像，及多个拍摄坐标系的拍摄位姿关系；识别目标几何特征在多个工件图像坐标系下的二维特征位置信息；根据每个拍摄设备各自对应的二维特征位置信息与拍摄位姿关系，检测目标几何特征在机器人基座坐标系下的多个三维特征位置信息；获取标准工件的标准几何特征在机器人基座坐标系下的三维标准特征位置信息，及机器人抓取标准工件时的标准抓取位姿；根据多个三维标准特征位置信息与多个三维特征位置信息与标准抓取位姿，检测机器人抓取待抓取工件时的目标抓取位姿。采用本方法能够准确确定工件抓取位姿。