湖南视比特机器人有限公司

本申请公开了一种吊耳工件焊缝轨迹确定方法及系统，涉及吊耳工件焊接技术领域，方法包括：获取吊耳工件表面的三维点云并进行预处理；利用随机采样一致性算法对预处理后的点云进行平面拟合，进一步得到复板投影点云；利用凹包算法对复板投影点云进行边界轮廓提取，随后进行统一排序，并依次对有序闭合轮廓序列进行平滑处理与等弧长重采样处理，得到复板焊接轨迹；根据预处理后的点云与主板平面，确定筋板平面；并将筋板平面与主板平面交线周围小于第二预设距离阈值的点投影至交线上，得到筋板焊接轨迹；根据复板焊接轨迹和筋板焊接轨迹确定对应的焊枪姿态。本申请能够提高吊耳焊缝识别效率，进一步确定焊缝轨迹以及对应的焊枪姿态。

本申请适用于工业视觉检测技术领域，提供了一种基于旋转目标检测的级联式工业视觉质检方法及系统，该方法包括：将包含待检测工件的原始图像输入旋转目标检测模型，输出待检测工件的旋转边界框参数；基于旋转边界框参数，在原始图像中确定待检测工件对应目标区域的四个顶点坐标，并基于旋转角度对目标区域进行旋转映射，得到与待检测工件主方向一致的旋转对齐区域；基于旋转边界框参数，对旋转对齐区域进行反向旋转矫正、裁剪及尺寸归一化等预处理操作，得到标准化目标图像块；基于标准化目标图像块，执行工业视觉质检任务，输出工业视觉质检结果，提高了旋转目标的检测精度，进而提高了下游任务的处理效率和精准度。

本申请涉及点云数据处理技术领域，并提供了一种面向含杂质凹坑点云的不规则四边形轮廓拟合方法及系统，该方法包括：提取候选平面并建立局部三维坐标系，将点云转换至该坐标系中获得平面坐标和深度残差；在候选平面上构建二维栅格，基于各栅格内点的深度残差将其标记为主平面或非主平面栅格，提取被主平面栅格包围的非主平面连通区域作为凹坑候选区域；在凹坑候选区域周围提取边界点集，经离群点过滤后获取初始四边形，将点分配至各边附近分别进行直线拟合，由相邻边线交点构成四边形顶点；最后将顶点反投影至三维空间输出。本申请能够有效区分真实边界点与凹坑内部杂质点，实现对含杂质凹坑点云中不规则四边形轮廓的稳定、高精度拟合。