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本发明公开了一种康复机器人多接触欠定载荷贡献分解系统及方法，通过可视柔顺接触界面提供的独立局部载荷观测与机器人总等效外力矩构成动力学闭合方程，并以局部载荷、总外力矩、接触映射、闭合误差和其余方向可辨识性进行联合门控，扣除目标承托接触的关节空间贡献并获得其余接触对应的剩余载荷量，载荷贡献用于评估方向相关主动机械参与度、辨识参与度条件化刚度并进行渐进式按需辅助。