贵州交投经济与技术研发有限公司

本发明公开了一种无人救援引导机器人的激光投射控制方法及系统，涉及激光投射控制技术领域，包括以下步骤，对目标全局坐标进行坐标转换，生成振镜目标角度向量后，执行粗扫门限判定和精扫峰值定位，得到精锁定初始角度，基于精锁定初始角度生成前馈合成角度，根据烟雾衰减放大因子对激光器的驱动电流进行指数补偿后限幅，得到限幅后的驱动电流，驱动电流驱动激光器，基于各通道回波强度和各通道预期回波强度参考值，计算各通道归一化回波强度偏差比后，分别计算杂散光干扰因子和二维角域偏差向量后，对角矩阵进行动态调度后执行负反馈控制，得到振镜微调控制量，根据前馈合成角度与振镜微调控制量进行计算，得到更新后的振镜角度。

本发明公开了基于物联网的自锁紧导向隧道锁脚精确定位系统，涉及隧道工程施工的技术领域，包括模拟模块、构建模块和定位模块，模拟模块设置临界压力，构建模块计算目标锁紧力，判断锁脚是否匹配临界压力，构建对应关系，定位模块对支护区域进行筛选，得到锁脚定位。本申请通过采用螺栓连接的自锁紧卡具替代传统焊接式卡具，能够消除洞内焊接作业，通过构建映射链条，结合施工数据库的四元组存储结构，能够解决长隧道中锁脚数量庞大、异常位置难以快速溯源的问题。