原始名称记载: 国网江西省电力有限公司超高压分公司

本申请提供一种防爆人形机器人仿人手臂及系统，仿人手臂包括七自由度的拟人化机械臂结构链，其通过机械臂固定基座与支撑结构连接，并由七个驱动关节串联多个安装件，最终通过六维力传感器连接至末端夹爪工具。其核心改进在于设置了覆盖在第二、第四、第六驱动关节外侧的关节覆盖件，覆盖件与驱动关节本体共同构成隔爆型腔体，以满足防爆要求。隔爆腔体采用宽止口结合耐高温密封圈的结构，内部线路通过本质安全隔离栅进行能量限制，并采用中空轴走线和防爆格兰头进行密封走线。本发明还集成了六维力传感器和双目深度相机，并可通过对称设置构成双臂系统。该系统具备高度的灵活性和环境感知能力，同时确保了在易燃易爆环境中的作业安全。

本发明公开了了一种七自由度异构式可穿戴力反馈遥操作设备，包括基座连接件及至少一个由七个驱动关节串联构成的操作臂。通过包含倾斜连杆的空间偏移结构，使近端驱动关节与人体肩部错开布置，从根本上消除了运动干涉；采用集成齿轮与滑轨的大臂齿轮环组件作为力矩双向传递机构，与绑带座机械耦合，精准捕捉人体大臂旋转并同步输出成比例力反馈；七个关节完整对应人体肩、肘、前臂、腕的自由度，结合基于正向运动学的控制算法，实现高保真动作映射与沉浸式力觉交互。本发明有效解决了传统设备存在的肩部碰撞、自由度不足、力反馈缺失等问题，显著提升了操作自由度、舒适性与精细操作能力，适用于需双手协同的复杂遥操作任务。

本发明公开基于动态算子编排的手眼协同机器人控制系统及方法，上位机规划层运行主控计算机周期触发任务调度，下位机执行层的关节控制器通过冗余总线接收指令进行伺服控制，手眼相机数据通过中断事件触发视觉流水线，把视觉处理、运动规划、关节控制分载计算压力，采用双缓冲机制让当前帧视觉处理与上一帧运动控制重叠执行，完成任务的实时调度与并行计算，热数据缓存在内存数据库，冷数据则归档至HDFS并通过LRU策略迁移，基于特征类型注册表自动推导并执行数据类型转换，根据实时传感器数据触发条件分支执行。该控制系统实现跨硬件即插即用、算法流程可配置化及数据流实时共享，以满足提升复杂操作任务效率的需求。