原始名称记载: 追觅科技（深圳）有限公司

本申请提供了一种可移动清洁设备及其自清洁方法，清洁设备收污装置包括污水箱和清洁喷头，清洁喷头装配于污水箱，清水箱通过水泵与清洁喷头连通，清洁喷头被配置为基于喷淋的方式，将来自于清水箱的清水施加于污水箱内，由此喷淋清洗污水箱的至少一部分箱内区域。通过喷淋的方式清洗污水箱内壁的污渍，可避免用户手动从可移动清洁设备拿出污水箱清洗。不同于通过污水箱内置搅拌机构或利用气压来搅动污水的方式，本申请中通过喷淋的方式清洁污水箱中的脏污，可通过污水的运动或浪涌来冲刷掉污水箱壁面和污水箱底部的污渍，清洗效果更佳，而且清洗的过程中可不断排出污水，不断输送清水，使得污水箱的清洁可更持久、更彻底。

本申请涉及一种自移动机器人及其系统，方法包括：获取激光测距单元所采集的深度图片以及左目RGB相机和右目RGB相机采集的双目RGB图片；基于预先训练的目标深度学习算法，根据激光测距单元所采集的深度图片以及左目RGB相机和右目RGB相机共同采集的双目RGB图片，确定目标深度图；根据左目RGB相机所采集的左目RGB图片和目标深度图，确定3D地图；根据3D地图和左目RGB相机所采集的RGB图片，确定避障策略；根据避障策略，控制自移动机器人移动。至少能够降低机身整体高度，实时建立3D地图并确定避障策略，提升清洁覆盖率和避障策略的精准度。