苏州大学附属第四医院（苏州市独墅湖医院）

本发明公开了一种丝素蛋白搭载健脾补肾解毒方纳米颗粒及其制备方法。所述纳米颗粒以丝素蛋白为载体材料，以健脾补肾解毒方提取物为负载活性组分，为单级纳米颗粒结构，由丝素蛋白分子经乙醇诱导构象转变并自组装形成。所述制备方法包括：制备丝素蛋白溶液；制备健脾补肾解毒方提取物；将提取物加入丝素蛋白溶液中混合均匀；加入无水乙醇使乙醇与混合体系体积比为1:10，于‑20°C冷冻孵育72 h，解冻后不经离心洗涤，直接喷雾干燥，获得纳米颗粒粉末。本发明所得纳米颗粒载药率达18.55%，包封率达79.25%，具有缓释特性及良好的细胞相容性，可应用于药物递送、功能敷料和缓释载体等领域。

本发明公开了一种全自动宫腔手术器械操控与影像协同系统，涉及微创医疗技术领域，包括：获取宫腔内窥镜采集的连续图像序列以及执行器械的当前关节位置参数；提取符合预设红色光谱区间的像素点构建初始遮挡掩码；生成视场受限信号；生成与局部扰动轨迹对应的脉冲控制指令，并将脉冲控制指令输出至负压引流阀；在局部扰动轨迹与脉冲控制指令协同执行的时间窗口内，从连续图像序列中提取目标清晰图像帧；生成强制复位信号；将当前关节位置参数重置为退出宫颈口的初始安全坐标；向进水泵输出恒定最大压力的宫腔灌注介质置换控制指令；本发明提升了宫腔手术的自动化水平，降低了临床操作难度与手术并发症风险。