№ CN121315981A发明专利
有效一种机械臂驱动控制方法
本发明涉及机械驱动控制领域,尤其是涉及一种机械臂驱动控制方法。包括分别对机械臂关节的电机转子和减速器转子进行动力学建模,结合二者得到电机驱动控制模型,通过该模型生成机械臂关节对应的驱动控制信号,并将上述过程参数化转化为具体实施方式,其中还涉及到电机转子模型、减速器转子模型等具体参数及公式,以及生成驱动控制信号的详细步骤。本申请达到了能够为机械臂关节提供精准的驱动控制,从而实现机械臂稳定、高效驱动控制的技术效果。
❖杭州市环境保护科学研究设计有限公司吴春玲; 陈琦涛; 李碧科; 李小敏; 谢朱双; 王晨洁; 邓敬敏§ 1/10 权利要求B25J 9/16 (2006.01), B25J 17/00 (2006.01)