原始名称记载: 国网陕西省电力有限公司渭南供电公司

本发明公开了高空电缆除冰机器人的多模式导航控制方法及系统，属于导航控制领域，该高空电缆除冰机器人的多模式导航控制方法包括以下步骤：利用机器人搭载的多传感器融合系统进行数据采集，基于采集的数据生成一张动态的多维风险地图，所述多维风险地图标注机器人的移动路径、大坡度区域、电缆舞动区域、污渍影响区域；在预测机器人即将进入大坡度区域时，控制机器人行进模式为制动优先模式；与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过构建多维风险地图，将机器人的移动路径划分为常规区域、大坡度区域、电缆舞动区域及污渍影响区域，并针对不同区域采用不同的控制模式，从而显著提升了高空电缆除冰机器人的环境适应能力。

本发明公开了基于破冰锤与凹式轮箍的高压线路智能除冰装置，包括除冰壳体、破冰机构、状态显示机构、吊起机构、控制机构，所述除冰壳体整体上为凹字形结构，所述破冰机构包括破冰锤、破冰轮，所述状态显示机构包括警示灯、电量显示器，所述吊起机构固定连接在除冰壳体上表面中间位置，所述控制机构放置在破冰机构左右两侧的存储空间内，该装置破冰机构的破冰锤在最前方通过敲击将线路上的绝大多数冰层进行破碎，之后凹式轮箍进行碾压，将剩余的残留冰层进行去除，在双重去冰机构的作用下，增加去除冰层作业时的效率及质量，避免单一破冰方式下导致的无法彻底破冰现象，进而实现高效可靠的覆冰去除。

本发明公开了一种高压线路自适应除冰系统及方法，所述除冰系统采用分层分布式架构，由感知层、平台层、执行层构成，感知层采集高压线路的环境参数和状态参数并通过无线通信网络将数据上传至平台层，平台层接收到感知层的数据进行数据处理并根据处理后的数据进行分析，包括数据存储与处理模块、覆冰预测模型、风险评估模型、决策支持模块，执行层接收平台层的指令，根据指令启动对应的除冰方法，该系统基于采集的数据，通过内置的风险评估模块预测覆冰风险，并利用决策支持模块自适应地决策出最优除冰方案，实现了监测‑预警‑决策‑执行‑反馈的闭环自适应控制，克服了现有技术中除冰决策滞后、盲目和效率低下的问题。

本发明提供一种双线高压输电线除冰机器人，基于“田字结构”的刚性同步行走与摩擦驱动协同，实现了在双线高压输电线的稳定攀爬，同时对双线进行除冰，解决了传统除冰方式的痛点；其包括机体框架，所述机体框架包括上箱体I和上箱体Ⅱ，其两端分别通过链板固定连接，所述链板之间设有上中梁，所述上中梁的顶部设有顶板，所述顶板中间位置处设有吊装件，所述上中梁的两端设有摄像头，所述摄像头延伸至链板的外侧，所述上箱体I、上箱体Ⅱ、上中梁内设有控制组件，所述控制组件与遥控组件无线连接；所述上中梁中间位置垂直设有链接梁，所述链接梁一端连接上箱体I其另一端连接上箱体Ⅱ形成田字结构，所述田字结构的四个象限中心分别设有行走轮。

本发明提供基于单双线高压输电线路的除冰装置及方法，集“碾压”与“破冰锤锤击”于一体的双模式自动除冰，碾压预裂避免了直接大力度锤击对导线的潜在冲击损伤，之后再利用破冰锤冲击动能，彻底将碎裂的冰层从导线表面震落，实现高效清除；其包括：图像采集单元，用于采集所述高压输电线路前后侧的图像信息，所述图像信息无线传输至遥控单元；控制单元，用于控制行走单元和破冰单元；行走单元，包括机体框架；破冰单元，对称设置在所述上箱体I和上箱体Ⅱ的一侧，包括破冰轮、破冰锤、链条，所述破冰轮连接电机的输出轴，所述破冰轮两侧设有链条，所述链条的末端连接有破冰锤；遥控单元，用于遥控控制所述控制单元。