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本发明涉及电随动机械手技术领域，具体公开了一种电随动机械手、刚度补偿控制系统及方法。所述电随动机械手包括机械臂，所述机械臂的至少一个关节处的角传动机构为螺旋伞齿副传动结构。本发明针对于电随动机械手的特殊性，将机械臂关节处的角传动机构以接触线长、啮合齿对数多、传动平稳、噪声低、承载能力强的螺旋伞齿轮副组成，从而基于螺旋伞齿轮的高接触重合度来增强上述电随动机械手关节处的时变啮合刚度，降低时变啮合刚度的波动，减少振动现象、保障运行精度。