上海振华重工集团科技有限公司

本申请提供一种轮胎吊大车的运动控制方法、设备、存储介质及程序产品，涉及港口机械自动化领域，方法包括：基于相机获取堆场的第一图像；识别第一图像中的贝位编号及其位置；确定贝位编号是否为目标贝位编号；若是，则基于贝位编号的位置控制轮胎吊大车移动至贝位编号对应的贝位；基于相机获取堆场的第二图像，第二图像包括贝位编号，且获取第二图像时，相机与贝位编号之间的距离小于获取第一图像时对应的距离；识别第二图像中的贝位编号的中心位置，并基于中心位置控制轮胎吊大车移动至贝位的中心位置。本申请解决了轮胎吊大车的定位存在部署成本高、维护困难、定位稳定性差和易受环境影响的问题。