原始名称记载: 中国科学院深圳先进技术研究院

本申请提供一种多机械臂协同控制方法、系统及存储介质，位置控制方法包括步骤：根据执行任务的工艺要求，基于多个机械臂构建多臂耦合动力学模型，其中多臂耦合动力学模型用于多个机械臂的位置分解和受力分配；基于多臂耦合动力学模型，对执行任务进行分解，形成多个子任务段；基于每个子任务段，组建协同控制器组，其中协同控制器组由一个主端下的多个机械臂所对应的控制器组建；通过协同控制器组控制各个机械臂执行各个子任务段的路径。解决了现有技术中多机械臂协同作业时在未知工作环境和任务目标的不确定性、各机械臂之间的协调性和自适应性能力差的问题。

本发明涉及外骨骼控制技术领域，尤其是涉及一种双人外骨骼协同系统及控制方法。本发明的系统含前侧、后侧外骨骼，担架及控制系统。控制系统通过惯性测量单元采集人体运动信号，结合视觉单元获取环境信息，经分层控制单元实现步态控制、地形适配与担架稳定。地形信息共享策略由前侧外骨骼通过视觉单元与惯性测量单元的多源信息融合，实现了前侧地形信息向后侧的精准传递，使后侧外骨骼能提前调整助力参数，打破地形信息差导致的运动失调，保障行进一致性，同时显示单元直观展示地形信息，辅助后侧人员自主规划动作；稳定性控制策略通过实时监测振动信号，基于系统固有频率调整外骨骼助力步频，显著降低系统振荡幅度，提升担架的稳定性与系统安全性。

本发明涉及抗菌肽及其载体和应用。该抗菌肽包括连接的第一多肽和穿膜肽，第一多肽由原始肽的第19号位点氨基酸发生突变得到，原始肽的核苷酸序列如SEQ ID NO.2所示。本发明以抗菌肽Astucin为模板，通过截短改造、网站预测、穿膜肽连接以及点突变等策略构建了一种全新的嵌合抗菌肽KLA‑19A用于抗菌活性的研究，该嵌合抗菌肽具有广谱的抗菌活性及低的细胞毒性。

本发明公开了一种编码20‑羟基蜕皮激素生物合成蛋白的DNA分子和20‑羟基蜕皮激素生物合成蛋白，该DNA分子表达获得的20‑羟基蜕皮激素生物合成蛋白对坡那甾酮A进行催化产生20‑羟基蜕皮激素，该方法效率高，成本低。

本申请涉及机器人技术领域，提供一种用于安装玻璃幕墙的移动机器人，以解决现有通过室内的升吊工具配合人工安装有空间约束性的室内的玻璃幕墙时，室内的升吊工具灵活性差，从而导致室内的玻璃幕墙难以安装、人力耗费资源多且安装效率低的问题，包括移动机器人本体；中间衔接组件，其设置于所述移动机器人本体的上方，所述中间衔接组件的一端与所述移动机器人本体铰接；上下升降组件，其铰接设置于所述移动机器人本体上，所述上下升降组件的驱动端与所述中间衔接组件连接；铰接座，其与所述中间衔接组件铰接；前后移动件，其设置于所述中间衔接组件上，所述前后移动件的驱动端与所述铰接座连接；倾斜摆动件，其固定端铰接设置于铰接座的一端上。

本发明涉及一种用于超显微物镜系统的微球精确定位方法，一种用于超显微物镜系统的微球精确定位方法，包括以下步骤：提供一微球平凸透镜组件；提供一显微物镜，其物方端装配固定微球平凸透镜组件的适配器；在所述显微物镜的像方光路中设置用于获取视野图像的第一光学监视模块；在所述显微物镜的物方一侧设置第二光学监视模块，用于获取所述微球平凸透镜组件的位置图像；通过构建独特的双路光学监视系统，在上方通过第二光学监视模块宏观监控微球平凸透镜组件的位置，同时在下方通过第一光学监视模块实时获取显微物镜自身的视野图像，使得操作者能够在最终组装阶段依据双重图像反馈进行协同调节，彻底解决了超显微物镜组装过程中的盲装难题。

本发明公开了一种基于无人机多光谱数据的小麦白粉病特征构建和监测方法。该方法包括：获取目标区域内小麦植株冠层的多光谱遥感影像；对所述多光谱遥感图像进行预处理，并计算得到第一特征集，所述第一特征集包括光谱波段特征、植被指数特征、颜色指数特征和纹理结构特征；利用递归特征消除法结合支持向量机，从所述第一特征集中剔除部分特征后，获得候选特征集；对于所剔除的特征使用主成分分析，获取累计贡献超过预定阈值的主成分作为有用特征补充至所述候选特征集，作为最优特征集；将所述最优特征集输入到经训练的深度神经网络模型，获得小麦白粉病监测结果。本发明提高了小麦白粉病监测的精确性，并具有很好的适用性和推广意义。

本发明公开了一种基于运动疲劳动态响应关系的个体化运动健康管理方法。该方法包括：输入用户的个性化信息，所述个性化信息包括用户基本信息、信号特征和历史训练数据；响应于所输入的个性化信息，利用大模型输出个性化运动剂量推荐方案，其中，所述大模型基于经训练的运动疲劳动态响应关系模型获得输出，该运动疲劳动态响应关系模型反映运动疲劳状态与个性化运动剂量推荐方案之间的关联关系。本发明基于可穿戴传感信息融合，研究运动剂量与疲劳状态智能感知方法，并通过长时程监测数据，挖掘运动剂量与体力疲劳的动态响应关系，建立个体化的运动剂量推荐方案，为精准运动健康提供科学依据。

发明涉及一种基于无人机的旋转偏振的海面防耀光方法，在图像采集装置镜头前设置可旋转的偏振片，偏振片通过步进电机驱动其旋转，随着偏振片的旋转，图像采集装置以固定频率采集图像，对偏振片在一个旋转周期中采集到的全部图像进行评估，计算每张图像的饱和像素占比、对比度和信息熵，并建立综合评价函数，对比周期内全部图像的综合评价函数，筛选出综合评价函数最优的图像作为防光耀最优的图像。本发明方法通过电机驱动偏振片高速连续来回旋转，确保在极短时间内遍历偏振片的偏振角范围，从而必然能够捕捉到偏振片透振方向与耀光主要偏振方向垂直的图像帧，避免了传统数字图像处理方法中出现的伪影或信息损失，具有高效且可靠的耀光抑制能力。

本申请实施例提供一种多结太阳能电池及其制备方法，其中钙钛矿太阳能电池包括依次层叠设置的第一子电池、第二子电池以及第三子电池；第二子电池包括依次层叠设置的第二空穴传输层、第二光吸收层以及第二电子传输层；其中，第二光吸收层为无机钙钛矿层，无机钙钛矿层的材料的化学式为：ABX，A包括铯，B包括铅，X包括碘和溴。第一子电池和第三子电池均为纯卤素钙钛矿。本申请实施例提供的钙钛矿太阳能电池及其制备方法，通过选用无机钙钛矿作为第二子电池的吸光材料，及纯卤素钙钛矿作为第一子电池和第三子电池，均可以有效的抑制光诱导相分离，从而提升钙钛矿太阳能电池的稳定性。

本发明属于医疗器械技术领域，具体公开了一种磁控柔性电极系统，包括磁控柔性电极单元、信号采集单元和外部磁控单元；所述磁控柔性电极单元包括依次设置的绝缘柔性可拉伸磁基底层、可均向拉伸导电层和可拉伸绝缘封装层；通过外部磁控单元对磁控柔性电极单元施加外部磁场，从而控制磁控柔性电极单元进行展开、收缩和旋转，调节磁控柔性电极单元的位置和形态；通过信号采集单元采集电生理信号。本发明提供的磁控柔性电极系统，克服了现有技术中的创伤性大、适应性差、信号质量和精度低以及操作复杂等缺点。

本申请提供了一种用于治疗阿尔茨海默病的等离子体设备及其应用。该设备包括多气体可调等离子体发生装置、等离子体组合模式调控单元、反应装置及监测模块；多气体可调等离子体发生装置通过通入不同气体生成特性各异的等离子体，等离子体组合模式调控单元用于调控等离子体的输出组合模式，可实现仅物质、物质+光、物质+光+声三种输出模式的动态切换，反应装置用于承接经调控后的等离子体，使等离子体作用于治疗对象，从而实现对阿尔茨海默病的治疗。本申请采用多模式物理刺激，能直接干预阿尔茨海默病核心病理进程，安全性高、参数可调、适配个体化治疗需求，且设备小巧、操作简便，易于临床推广，有效克服了现有治疗方法的局限性。

本发明涉及生物医用材料技术领域，公开了一种不对称双层结构活性复合膜及其制备方法和应用。按质量百分比计，所述不对称双层结构活性复合膜包括以下制备原料：壳聚糖95%‑98%；植物多酚交联剂0.5%‑2%；镁基可降解无机填料1%‑4%。该活性复合膜具有无界面结合的一体化双层结构，致密层能够有效阻隔软组织，多孔层利于细胞黏附与营养输送；湿态下力学性能优异，降解可控，细胞安全性高，能够有效抑菌，并促进成骨细胞增殖与分化，能够满足骨缺损修复对材料的性能要求；采用溶剂挥发‑冷冻干燥‑预冷碱性醇溶液洗涤的步骤制备，整个制备过程在水相中进行，条件温和、步骤简洁、无需复杂设备，展现出极高的临床转化与产业化潜力。

本发明涉及一种仿酶CeO基多活性位点催化剂及其制备方法和应用、电解池和电池。本发明通过水热和高温热解法合成CeO纳米棒，随后将金属离子通过载体强相互作用锚定到CeO纳米棒的表面；合成了具有特定尺寸的金属纳米团簇和纳米颗粒，随后通过次磷酸钠进行化学气相沉积反应，获得具有多活性位点的仿生纳米酶电催化剂。通过本发明的多活性位点催化材料，作阴极时具有高的硝酸根制氨的选择性，氨产效率和法拉第效率。作阳极时，在碱性电解水反应中，在电流密度为50 mA/cm时，过电位为288 mV，要远优于商用的RuO。基于优异的氧化和还原性能，本发明的锌硝酸盐电池具有较高的功率密度，氨产率以及良好的充放电循环稳定性，并能同时实现去除硝酸盐，产氨和供电。

本发明属于电化学储能技术领域，涉及一种复合电解质薄膜及其制备方法和固态电池；所述复合电解质薄膜包括堆叠设置的无机固态电解质薄膜和聚合物电解质薄膜，所述无机固态电解质薄膜和聚合物电解质薄膜循环交替设置，最外层为聚合物电解质薄膜；所述复合电解质薄膜的厚度方向与无机固态电解质薄膜和聚合物电解质薄膜的堆叠方向垂直。本发明复合电解质薄膜同时具有高离子电导率和良好的柔性，可以实现固态电池的电化学性能提升。

本发明提供了一种实验动物嗅觉功能检测模型的构建方法，其包括步骤：S1、使实验动物适应迷宫检测装置所处的环境；迷宫检测装置呈Y型，迷宫检测装置包括空载臂、第一检测臂和第二检测臂；S2、在第一检测臂的自由端部处通入检测气味，且在第二检测臂的自由端部处通入参照气味，并将实验动物置于空载臂的自由端部；S3、记录实验动物在迷宫检测装置中的活动轨迹，从而获取实验动物嗅觉功能检测模型。在研究嗅觉障碍的机制的过程中，将药物施用于所述模型中，随后通过检测实验动物嗅觉功能检测模型的嗅觉表型，从而研究药物对嗅觉障碍的治疗效果或药物对嗅觉功能不良影响。该模型具有简洁高效等特点，并且获得实验结果嗅觉行为占比高。

本发明属于医疗技术领域，具体涉及一种超声扫描机器人稳定力控制方法，包括力‑应变回归模型，将边缘点作为待扫描部位边界，使用最小二乘法拟合平面；根据扫描角度和路径点到平面的距离，计算待扫描部位的组织厚度；在待扫描部位不同厚度的多个位置进行机器人触诊，根据测得的应力应变之间的关系使用二次函数拟合得到所述力‑应变模型；根据获得的所述力‑应变模型估计每个规划路径点处的变形；将每个路径点处的估计变形作为前馈，校正计划的扫描路径。本发明充分考虑到待测人体部位力学性质的弹性，在相同的接触力下，变形会有所不同，通过构建力‑应变回归模型有效解决大曲率表面组织机器人超声扫查中出现的扫描区域缺失或遮挡问题。

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种超声扫描机器人末端恒力装置。本发明包括与扫描机器人手臂连接的底座、用以安装超声探头的随动座；还包括压力组件和拉力组件。本发明通过压力组件和拉力组件相配合，利用位于不同位置的压力弹簧和拉力弹簧受力发生压缩和拉伸变化，控制压力弹簧与拉力弹簧的初始合力为目标值，实现机器人运动时超声探头的稳定恒力输出。本发明实现了接触力控制与机械臂控制的分离，可以避免对患者造成危害，同时其结构简单、体积小且输出力稳定，采用机械设计的被动力控方案具有更好的安全性，可以满足机器人超声扫描的临床要求。

本发明涉及图像分割技术领域，具体是涉及一种内窥镜视频流分割方法、装置、设备及存储介质。本发明首先从各帧内窥镜图像上提取器官组织的各个初始特征，然后对各个初始特征应用Transfoermer分割模型，得到器官组织的全局特征，最后根据全局特征分割各帧内窥镜图像上的器官组织，以得到各帧器官分割图，各帧器官分割图又组合成分割视频流。从上述分析可知，本发明综合了每一帧内窥镜图像上的器官特征，使得全局特征具有所有帧内窥镜图像上的器官特征，最后基于全局特征分割内窥镜视频流以得到分割视频流，以提高分割视频流内所包含的器官组织的精度，也就是本发明能够提高分割视频流的准确度。

本发明属于生物医药技术领域，涉及一种司美格鲁肽脑靶向递送系统及其制备方法和应用，所述递送系统包括酵母微囊和司美格鲁肽‑阳离子聚合物；所述递送系统以酵母微囊作为递送载体，司美格鲁肽‑阳离子聚合物封装于酵母微囊内部。通过模仿微生物经消化道被巨噬细胞识别的天然途径，利用酵母微囊与巨噬细胞表面Dectin‑1受体的特异性结合实现主动摄取，借助巨噬细胞的跨血脑屏障迁移能力将司美格鲁肽精准递送至脑部，激活中枢GLP‑1受体通路调控代谢，同时，该系统可提升司美格鲁肽的口服生物利用度，减少全身非特异性分布。