原始名称记载: 果栗智造（上海）技术股份有限公司

本申请公开一种定子输送线和磁驱输送系统，其中，定子输送线包括至少两个线性定子，接驳定子以及接驳组件，至少两个所述线性定子在竖直方向上排布。接驳定子用于支撑并磁性驱动所述动子。接驳组件与所述接驳定子传动连接，用于驱动所述接驳定子进行升降运动和翻转运动。其中，所述接驳定子沿所述竖直方向进行升降运动，所述接驳定子沿水平轴线进行翻转运动，以使所述接驳定子在所述竖直方向上与其中一个所述线性定子拼接导通。本申请技术方案能够实现动子在多个线性定子间的换向与路径切换。

本申请公开一种换向定子、定子输送线以及磁驱输送系统，其中，换向定子包括第一线圈板和第二线圈板，第二线圈板与第一线圈板处于不同的平面内，且能够相对于第一线圈板平移，以与第一线圈板拼接为第一拼接状态和第二拼接状态；其中，第二线圈板与第一线圈板拼接为第一拼接状态时，第一线圈板和第二线圈板共同产生驱动动子沿第一方向移动的磁驱力；第二线圈板与第一线圈板拼接为第二拼接状态时，第一线圈板与第二线圈板共同产生驱动动子沿第二方向移动的磁驱力，第一方向和第二方向呈夹角设置。本申请技术方案能够实现无额外导向结构的动子换向，提升输送灵活性与精度，简化结构并降低成本。

本申请提供了一种移动模块控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：响应于驶离控制指令，在多个移动模块和多个工位点中，确定驶离控制指令对应的第一移动模块和第一工位点；基于第一工位点的指向对象信息，在多个工位点中，确定第一工位点所指向的第二工位点；获取第二工位点的使用状态信息；其中，使用状态信息用于指示占用状态或空闲状态；根据第二工位点的使用状态信息确定目标工位点；其中，目标工位点为第二工位点或第三工位点，第三工位点为与第二工位点对应相同类型工序的工位点；控制第一移动模块向目标工位点移动，从而提高移动模块的工作效率。

本申请提供了一种移动模块控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：响应于驶离控制指令，在多个所述移动模块中确定所述驶离控制指令对应的第一移动模块，以及在多个所述工位点中确定所述驶离控制指令对应的第一工位点；获取所述第一工位点的模式配置信息；基于所述第一工位点的模式配置信息，确定目标工位点；其中，所述目标工位点为第一工位点或第二工位点，所述第二工位点为与所述第一工位点所属同一分组的工位点；控制所述第一移动模块向所述目标工位点移动，从而提高移动模块的工作效率。