原始名称记载: 中国机械总院集团郑州机械研究所有限公司

本发明提供了一种面向高速末端执行器的机器人控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。本发明通过建立机器人动力学模型并引入几何约束，推导约束雅可比矩阵与约束力表达式，实现任务空间的精确建模与约束力预测；将任务空间分解为运动子空间与力子空间，构建统一控制律，融合重力补偿、阻抗控制、直接力控制与动态耦合补偿四类控制项；结合实时任务空间状态与外部力反馈生成控制指令，经雅可比映射转化为关节扭矩命令以驱动执行器，实现高速条件下机器人力–位解耦与稳定控制，显著提升末端执行器的轨迹精度与力控制性能。

本发明涉及钎焊技术领域，具体而言，涉及一种易熔合金部件及其制备方法和装置。易熔合金部件包括第一母材、第二母材以及连接第一母材和第二母材的焊缝，焊缝具有柱状晶结构，且焊缝的柱状晶长轴方向与易熔合金部件服役时所受拉应力的方向一致。在第一母材和第二母材待焊部位涂覆钎料后组装固定，并置于植物油中，进行油浴加热钎焊，然后对其进行梯度冷却，得到易熔合金部件。本发明提供的易熔合金部件的抗拉强度高，可避免服役过程中因焊缝抗拉强度低而断裂脱开；该方法能实现无钎剂钎焊，同时使焊缝沿特定方向形成柱状晶，可避免因钎剂残留导致的焊缝腐蚀，能提升产品的抗拉强度。本发明装置结构简单，能实现钎焊‑冷却一体化，钎焊效率高。

本发明涉及钎料技术领域，具体而言，涉及一种高温钎料及其制备方法。所述钎料包括钎料层和设置在钎料层外表面的防护膜，按重量百分比计，钎料层包括：Ni 30%‑40%、Cr 15%‑20%、Y 0.3%‑0.5%、Si 0.15%‑0.3%、Ir 0.01%‑0.05%和余量的Pd；防护膜包括硅酸钠硬化脱水后的产物。通过预先对Pd粉进行真空重熔除气，以Pd铸锭和Pd‑Ir、Pd‑Y中间合金为原料与Ni、Cr、Si通过真空磁悬浮熔炼、盐浴包覆退火轧制工艺得到钎料带，然后在其表面涂覆水玻璃，经干燥固化得到。通过设置防护膜可以隔绝大气，防止钎料金属吸气和氧化；本发明方法可以保证钎料成分精准，轧制成品率高。

本发明涉及钎焊技术领域，具体而言，涉及一种叶片钎焊用钎料及其制备方法和用途。按质量份数计，钎料包括80‑90份Pd基合金、1‑3份镀镍氧化铝和2‑5份粘结剂；粘结剂中含有短切碳纤维；按质量份数计，Pd基合金包括以下组分：75‑85份定比的Pd、Ni，18‑20份Cr，以及0.1‑0.3份Si。本发明通过钎料配方改进，可以显著抑制钎料漫流，能实现叶轮的高强度焊接；同时以轮盘上叶片的待焊面和轮盖之间的复杂配合间隙为模型，压实塑形出仿形Pd基钎料，可高度匹配叶片与轮盖之间的复杂配合间隙，避免缺焊，提高钎着率。

本发明提供了一种机器人交互控制中的运动控制和力控制的混合控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。本发明通过建立机器人动力学模型并引入几何约束，将任务空间分解为运动子空间与力子空间，实现了运动控制与力控制的动态解耦；在运动子空间中采用笛卡尔阻抗控制以实现柔顺轨迹跟踪，在力子空间中采用直接力控制以保持稳定接触；通过实时计算任务空间状态并融合外部力反馈，生成关节扭矩命令并驱动执行，从而实现高精度、高稳定性的力–位协调控制，提升机器人在复杂交互环境下的安全性与顺应性。

本发明公开了一种基于过程能量机制的机器人笛卡尔力阻尼控制的方法和系统，通过建立机器人动力学模型，构造笛卡尔空间的阻抗控制律与力控制律，并结合过程能量容器（Energy Container）机制实现控制能量的动态调节，以保持系统在接触与非接触状态下的全局被动性与稳定性；本发明涉及机器人智能控制与人机交互技术领域。该基于过程能量机制的机器人笛卡尔力阻尼控制的方法和系统，能够在抛光、装配、擦拭等复杂过程中实现高精度、安全稳定的力控制与阻尼调节，为安全人机协作提供了一种具有能量自管理能力的通用方案。

本发明公开了一种柔顺关节机器人阻抗控制的方法和系统，属于机器人控制技术领域。该方法基于柔顺关节动力学模型，通过引入内层关节力矩反馈与外层阻抗控制双环结构，实现了期望刚度与阻尼的笛卡尔空间阻抗控制，同时保证系统的被动性与稳定性。控制器通过对电机侧角度与速度进行反馈，结合基于电机角度的重力补偿项，形成被动子系统互连结构，所述系统包括关节柔顺执行器、力矩传感器、控制模块及嵌入式控制器，能够在保证稳定性的前提下，实现高性能的顺应控制与人机交互。