山东润龙机床有限公司

本发明属于数控机床运动控制领域，公开了龙门机床横梁防偏斜控制方法。包括：实时采集溜板Y轴坐标和滑枕Z轴坐标；结合溜板质量、滑枕质量及横梁几何参数，计算横梁左右导轨动态法向载荷分配比例，并按该比例生成左右驱动电机非对称前馈转矩；采集两端电机实际位置计算同步误差，根据Y轴坐标动态调整补偿增益并补偿至速度环，增益初始值由载荷分配比例设定；利用电机反馈电流与编码器速度在线估算系统总扰动，将扰动补偿量叠加至前馈转矩；监测两端竖直位置差，超限时触发柔性消偏机制进行差异化减速停车。本发明通过载荷前馈、自适应交叉耦合、扰动在线补偿与柔性消偏的协同控制，实现横梁防偏斜的主动、精准与安全防护。