原始名称记载: 追觅创新科技（苏州）有限公司

本申请实施例公开了一种清洁控制方法、清洁控制装置、自动清洁设备以及产品，主要技术方案包括：在清洁任务执行过程中，识别工作环境中对待清洁区域造成遮蔽的可干预物体；基于可干预物体的物品类别确定干预策略；干预策略包括：将可干预物体从第一位置移动至第二位置，或者，将可干预物体从第一开合状态改变至第二开合状态；控制机械臂执行干预策略，以暴露可干预物体遮蔽的待清洁区域；控制自动清洁设备对可干预物体遮蔽的待清洁区域执行清洁作业；其中，本申请可以暴露可干预物体遮蔽的待清洁区域，并对该区域执行清洁作业，以有效减少复杂工作场景下的人工干预频率，进而提升自动清洁设备的清洁效率和用户使用体验。

本申请实施例公开了一种状态指示方法、装置、清洁设备及基站，涉及清洁设备技术领域。具体实现方案为：确定清洁设备所处的当前抹布清洁状态；根据当前抹布清洁状态，通过状态指示模组呈现对应的抹布状态视效，不同的抹布清洁状态对应不同的抹布状态视效。使得用户能够根据状态指示模组呈现的抹布状态视效，直观的了解到清洁设备当前所处的抹布清洁状态，提升用户的使用体验。

本发明涉及一种清洁机器人及清洁系统，清洁机器人包括机体、旋转件及驱动装置，机体包括清洁组件和用于驱动机体行进的驱动组件；旋转件包括间隔设置的连接部和支撑部，连接部可旋转地安装于机体，以使得旋转件具有第一旋转行程，在第一旋转行程中，旋转件以支撑部作为支撑进行旋转，以带动机体抬升或者下降；驱动装置驱动旋转件进行第一旋转行程；旋转件被设置为至少局部可伸缩调节，以带动连接部和支撑部之间的距离可调节。本发明有助于在清洁机器人上台阶或者下台阶的过程中对各台阶面进行清洁工作，具有结构简单、操作简便及爬梯效果良好的特点。且通过设置旋转件的伸缩，能够应对台阶之间形成的各种高度差值，具有通用性。

本申请实施例提供一种清洁系统及其控制方法，清洁机器人设置有温度传感器，清洁机器人通过温度传感器检测储能部件的温度，以判断储能部件的储能情况；确定储能部件完成储能后，控制清洁机器人离开基站执行清洁工作；在清洁机器人执行清洁工作的至少部分时间内，拖布组件处于放热状态。本申请实施例提供的清洁系统的控制方法，储能完成后，拖布组件中的相变件已吸收足够的热量，此时控制清洁机器人离开基站，能够使其在清洁作业中充分利用储能，可以确保清洁机器人在拖布组件处于最佳清洁状态时开始工作，提高清洁效率和效果，同时避免在基站内不必要的等待和能耗。

本申请实施例提供一种清洁系统及其控制方法，当清洁机器人需要返回基站清洗拖布组件时，在清洁机器人返回基站清洗拖布组件的过程中，和/或，在清洁机器人返回基站清洗拖布组件之后、清洁机器人离开基站之前，拖布组件处于储能状态。其中，基站具有清洗槽，基站通过清洗槽清洗拖布组件包括：拖布组件和清洗槽之间存在相对运动，从而对拖布组件执行清洗工作。本申请实施例提供的清洁系统的控制方法，通过拖布组件和清洗槽之间的相对运动，拖布组件的不同部位能够依次接触到清洗槽内的清洁机构，如水流的冲击和毛刷的摩擦，从而确保每个部位都能得到有效清洗，避免局部清洗不彻底的问题。

本申请实施例公开了一种清洁设备的回充方法、装置及清洁设备，主要技术方案包括：响应于清洁设备开启回充模式，控制机械臂伸出主体并获取第一视觉传感器采集的第一图像数据；基于第一图像数据，确定基站的位姿以及障碍物的位姿；基于基站的位姿和障碍物的位姿，确定避障路径；控制清洁设备沿避障路径返回基站，并控制清洁设备与基站进行充电对接。这种方式提高了避障路径的准确度。

本发明提供一种清洁基站用控制阀，包括：第二阀段以及第三阀段，第二阀段包括第二壳体和转动安装于第二壳体内的第二阀芯，第二壳体上设有驱动气口、进气口以及出气口，第二阀芯内设置有第二通道，第二阀芯转动时通过第二通道切换进气口和出气口中的任一个与驱动气口连通；第三阀段包括第三壳体和转动安装于第三壳体内的第三阀芯，第三壳体上设有清洁液出口和多个清洁液进口，第三阀芯内设置有第三通道，第三阀芯转动时通过第三通道，切换多个清洁液进口中的任一个与清洁液出口连通。本发明可以改善清洁基站中无法通过同一控制阀实现污水管路的启闭控制及清洁液的添加控制的技术问题。

本发明提供了一种机械臂、清洁设备及清洁系统，适于安装在清洁设备主体上，包括机械臂主体和壳体部件，机械臂主体包括多节臂体，相邻的两节臂体之间形成关节连接部，且关节连接部处安装有关节电机，壳体部件安装在关节连接部，壳体部件与关节连接部的两节臂体相连，且壳体部件套设在关节电机的输出轴上，壳体部件内部具有容纳腔，容纳腔用于容纳线束。本发明的机械臂，可以减小或者避免线束在机械臂的关节连接部裸露的风险。

本申请提供一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统，涉及清洁设备技术领域。该方法包括：在所述清洁组件处于所述外摆状态时，确认所述清洁设备进入预设内缩场景时，控制所述清洁组件由外摆状态切换至内缩状态。本申请的方法，实现清洁组件外摆清洁环境死角的功能，以及在外摆状态行进时的避障功能，并且在避障时能够根据障碍物信息调整外摆位置可以降低清洁组件向内摆动距离，进而降低清洁组件以及设置在清洁组件上的控制线、驱动机构等结构件的磨损，延长使用寿命。

本申请实施例公开了一种清洁系统的回充控制方法及清洁系统，涉及清洁设备技术领域。具体实现方案为：在控制清洁设备进行充电时，响应于第二充电接口与第一充电接口的对接操作失败，控制清洁设备执行第二异物移除操作；在执行第二异物移除操作后，再次进行第二充电接口和第一充电接口的对接操作。本方案中，可以对清洁设备返回基站的过程中遇到异物的情况有效处理。

本发明提供了基站和清洁系统，所述基站包括基站主体和两个安装舱，每个安装舱可独立转动且内设有可拆卸的水箱；水箱设有第一连接端口，安装舱上设有第二连接端口，第一连接端口和第二连接端口可拆卸地连接，第二连接端口与基站主体中的导液管路连通；水箱内设有液位检测组件，控制模块被配置为：在执行预设运行程序时，实时获取水位信号，根据水位信号确定水箱内的液位，在液位低于预设水位阈值时，且第一连接端口和第二连接端口连通，控制提示模块触发提示状态且维持预设运行程序运行，直至液位达到或者低于最低液位阈值。根据本申请的基站，每个安装舱可以单独转动，并通过液位检测组件以及提示模块及时预警，确保及时提醒用户。

本申请公开了一种机器人的越障方法、越障系统以及扫地机器人，涉及智能家居技术领域。包括：当机器人的工作路径上存在障碍物时，检测障碍物距机器人所在地面的高度差；根据高度差及预设条件判断障碍物为可通过障碍物、不可通过障碍物或待确认障碍物；根据是否收到指示信息将待确认障碍物确定为可通过障碍物或不可通过障碍物；控制机器人针对可通过障碍物执行越障动作，针对不可通过障碍物执行避让动作。本发明能够通过准确识别障碍物来提升越障成功率，实现智能越障，本发明仅在部分极端工况下需要用户的参与，因此在保证安全越过障碍物的前提下，能够减少机器人对用户介入的依赖性，可大大提升清扫效率，同时提高了智能性方面的用户体验。

本申请公开了清洁设备的进程处理方法、装置、介质及清洁设备，该方法包括：在清洁设备的运行过程中，通过监控脚本对清洁设备的功能节点所分布的多个进程进行崩溃检测；多个进程之间是基于自定义通信库使用共享内存进行通信；自定义通信库，是与清洁设备的运行平台相适配的自定义开发的共享内存通信库；在检测到崩溃的进程的情况下，重启崩溃的进程；在进程重启后，通过自定义通信库将重启后的进程重新接入，以使得重启后的进程基于共享内存实现后续的进程间通信。

本申请实施例提供一种充电桩控制系统、充电桩、以及机器人充电系统。该控制系统包括：包括开关单元、主控单元、供电单元和行程开关；其中，开关单元，串联于充电桩的充电回路上，用于控制充电回路的关断；充电回路包括：用于与机器人的充电端连接的充电极片；供电单元，与充电极片连接，用于为充电极片提供检测电压；行程开关，用于在机器人与充电桩接触时，处于开启状态；主控单元，与开关单元和行程开关连接，用于在行程开关处于开启状态的情况下，基于检测电压，控制开关单元是否导通充电回路。通过本申请的技术方案，提供了一种充电效率高且无需人为参与的充电技术，且提高了对机器人充电的稳定性和安全性。

本发明公开了一种清洁系统基站和清洁系统，涉及清洁设备技术领域，清洁系统基站包括扫地机器人基站和擦窗机器人基站。扫地机器人基站包括第一主体、第一电控装置和第一水路系统，第一电控装置连接外部电源，第一水路系统连接外部水源和/或污水排放装置。擦窗机器人基站包括第二主体、第二电控装置和第二水路系统，第二主体可拆卸安装于第一主体上。第二电控装置通过电连接结构与第一电控装置电性连接以获取电力，第二水路系统通过流体连接结构与第一水路系统连通以获取供水和/或排水通路。通过共享扫地机器人基站的电力与水路资源，使擦窗机器人基站无需独立配置水电系统，以简化结构、降低成本，并实现共用基站的模块化扩展。

本发明实施例提供一种清洁机器人系统及其基站、配件取用方法、存储介质，属于清洁配件取用技术领域。所述配件取用方法包括：识别主机的配件使用信号；在识别到所述主机的配件使用信号的情况下，基站驱动所述配件仓运送至第一位置；所述主机驱动机械臂移入所述配件仓中，以拿取所述配件仓中配件；检测所述机械臂拿取所述配件是否完成；在所述机械臂拿取所述配件完成的情况下，所述基站驱动所述配件仓运送至第二位置。本发明提供的清洁机器人系统及其基站、配件取用方法、存储介质采用上述方式，能够有效地提高配件使用以及更换的便捷性，更加地省时省力。

本申请涉及进液通道检测方法、基站、清洁设备、介质及清洁系统，属于自动控制技术领域。该方法包括：在排液检测的检测结果指示所述排液通道正常的情况下，执行自动上下水动作；在执行自动上下水动作之后，对输液通道进行检测，所述输液通道包括进液通道，所述进液通道中设置有进液开关组件，所述进液开关组件包括第一泵体，所述对输液通道进行检测，包括：基于所述第一泵体的第二工作电流和预设的电流阈值，对所述进液通道进行检测，得到检测结果。因此，无需人工操作就可以进液通道检测，提高了检测效率。

本申请公开了一种清洁设备控制方法及清洁设备。具体实现方案为：在机械臂执行拿取动作或收回动作的过程中，获取第一感应元件的感应数据；响应于至少一个第一感应元件的感应数据满足预设的机械臂阻塞条件，则判断处于异物阻塞状态，并控制机械臂执行预设的摆脱动作，摆脱动作包括控制机械臂的关节沿当前转动方向的反方向转动预设角度。基于本方案，能够准确检测机械臂工作过程中的异物阻塞情况，并在存在异物阻塞机械臂时及时执行摆脱动作，从而实现对异物阻塞的有效处理，保证机械臂的正常运行。

本发明实施例提供一种清洁机器人系统及其主机、配件取用方法、存储介质，属于清洁配件取用技术领域。所述配件取用方法包括：检测配件仓是否在主机上安装到位；在所述配件仓在所述主机上安装到位的情况下，固定所述配件仓；所述主机驱动机械臂移入所述配件仓中，以拿取配件；执行配件清洁任务；检测所述主机是否完成配件清洁任务；在所述主机已完成配件清洁任务的情况下，所述主机驱动所述机械臂移入所述配件仓中，以放入配件。本发明提供的清洁机器人系统及其主机、配件取用方法、存储介质采用上述方式，能够有效地提高配件使用的便捷性，且配件仓位于主机的顶部，配件更换更加地方便稳定。

本发明公开一种自移动式机器人，包括自移动的机体；机体两端分别适于供一个滚动体可转动地安装，两个滚动体之间形成安装区域；供给箱，设在机体内；供水组件，供给箱通过供水组件向滚动体供溶液，供水组件包括至少一个第一分水器，第一分水器具有至少一个第一进液口，第一进液口与供给箱连通，第一分水器的出液口沿滚动体的延伸方向设置且面向滚动体，第一分水器配置为能够控制喷水量，以控制与第一分水器对应的滚动体的湿度从而实现多种清洁模式。