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本申请公开了工具特征点位的定位误差补偿方法、装置、设备及介质，本申请属于手术导航定位技术领域。该方法包括：根据目标工具上各标记物的第一平移坐标与法向量、目标工具上工具特征点位的第二平移坐标以及数据置信度，构建几何特征向量；将几何特征向量输入至预先训练的定位误差预测模型，得到定位误差预测模型输出的预测定位误差向量；根据工具特征点位的第二平移坐标与预测定位误差向量，确定工具特征点位的补偿平移坐标。本技术方案，融合标记物坐标、法向量及数据置信度等多维度信息构建几何特征，依托训练完成的误差预测模型精准解算定位误差，显著提升手术导航场景下工具定位的精准度与实时性。

本申请实施例公开了定位型手术机器人通用母平台双模态空间注册方法及装置，该定位型手术机器人通用母平台双模态空间注册方法包括：获取点云数据，其中，点云数据包括手术前构建的源点云数据和手术中扫描的目标点云数据；在选择自适应识别模式的情况下，对目标点云数据进行特征提取，并基于提取到的点云特征，得到目标手术场景类型；根据目标手术场景类型、点云数据和预先构建的配准策略注册表，调取并执行目标手术场景类型对应的最优配准方案，得到目标空间注册结果，空间注册结果用于量化源点云数据所在的影像坐标系与目标点云数据所在的物理坐标系之间的空间映射关系。本申请实施例能够提高手术场景识别结果的精度和效率。