原始名称记载: 江西机电职业技术学院

本发明公开了一种具有浮动压紧功能的制孔装置，具体涉及钻孔装置技术领域，包括机器人、电控柜、控制箱、钻孔工作台和无油空压机，所述机器人执行端固定安装有安装板，所述安装板的前端固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑座，所述滑座上安装有安装座，所述安装板底部固定安装有底板。本发明所述的一种具有浮动压紧功能的制孔装置，通过压力传感器实时检测接触力，并结合气动浮动平台动态调节气压，确保钻孔过程中压紧力恒定，避免因工件表面不平或机器人定位误差导致的孔位偏差、毛刺或撕裂；浮动气囊可在多维度上补偿工件表面高低差，使触头始终紧贴曲面，保证钻孔垂直度和深度一致性，特别适用于飞机蒙皮等复杂曲面加工。

本发明提供一种工业机器人减速器故障诊断方法及系统，方法包括获取振动信号并通过预设鲸鱼优化算法确定初始化种群；基于初始化种群内个体VMD参数对振动信号进行第一VMD分解，并结合希尔伯特变化获取信号包络相关特征以计算第一适应度，依据第一适应度对初始化种群进行筛选确定潜力解种群；基于潜力解种群中VMD参数对振动信号进行第二VMD分解并以故障冲击相关特征指标计算适应度，再结合预设鲸鱼优化算法优化潜力解种群得到全局最优VMD参数；根据全局最优VMD参数、振动信号和机器人减速器理论特征确定故障信息。本发明解决了现有技术中缺少全局搜索能力强、特征提取客观以及计算效率高的工业机器人减速器故障诊断方法的问题。