唐山旭华智能装备有限公司

本发明公开了一种超重型液压驱动机器人关节及其扭矩实时感知方法，属于重载机器人技术领域。本装置包括机架、驱动模块、传动模块、静压支撑模块与感知控制模块；通过多组对置齿条油缸匹配中心大齿轮的创新结构，将液压直线推力转化为旋转扭矩，搭配静压滑动轴承实现高刚性重载支撑，可实现额定200kN·m超大扭矩输出与0~180°大角度往复摆动；同时在齿条油缸内部嵌装压力传感器，依托油缸双腔压力差结合齿轮几何参数解算输出扭矩，无需外置高精度扭矩传感器，即可完成高精度原位扭矩感知。本发明解决了现有机电重载关节扭矩上限低、抗冲击差、体积庞大、成本高昂，以及传统液压回转关节同步性差、扭矩感知滞后的技术痛点；具备受力自平衡、过载能力强、结构扁平紧凑、断电自锁、恶劣工况适配性强、维保成本低等优势，广泛适配重载搬运机器人、海上特种装备、大型翻转试验平台等超重型自动化作业场景。