广东电网有限责任公司东莞供电局

本申请涉及机器人协同控制领域，尤其是一种异构机械臂协作系统的负载分配方法、装置、设备及介质。包括：获取各异构机械臂的实时动力学参数，实时动力学参数包括各异构机械臂的关节力矩裕度和操控性指标；基于实时动力学参数，构建负载分配权重模型，负载分配权重模型用于表征各异构机械臂的承载能力与构型灵活性的量化关系；根据负载分配权重模型和预设负载分配约束条件，通过预设优化算法计算各异构机械臂末端的负载分配方案，解决了现有异构多机械臂协作中均等分配或刚性同步导致负载分配不合理、内力增大、局部过载及协同稳定性差的问题，提高了负载利用率，降低内力与过载风险，增强搬运、装配等作业过程中的稳定性、安全性和协同效率。

本发明公开了一种基于运行特性对比的架空地线耐雷性能验证方法，属于电力运维技术领域。该方法包括：获取待验证架空地线在多个历史时间点的运行特性参数，包括地线弧垂、张力和温度；基于历史参数建立地线运行特性随时间的演变模型；获取雷击事件发生时的瞬时运行特性参数；将瞬时参数输入演变模型，预测理论耐雷性能指标；获取雷击后相同工况下的实际运行特性参数，反演得到实际耐雷性能指标；对比理论指标与实际指标，若偏差超阈值则判定耐雷性能劣化。本发明通过动态对比雷击前后的运行特性参数，克服了传统静态评估的局限性，实现了对地线耐雷性能的在线、精准验证，为线路防雷运维提供了科学依据。

本发明公开了一种基于动态相敏系数的新能源接入配网台区三相不平衡治理方法及装置，属于电力系统技术领域。该方法通过采集配电网台区公共连接点及新能源接入点的电气数据并进行不良数据辨识剔除与多源数据对齐处理，采用递归子空间辨识算法在线辨识并更新配电网台区的状态空间模型，根据该模型计算动态相敏系数，再结合动态相敏系数与模型预测控制建立以三相不平衡度最小化为目标的优化模型并求解最优控制策略指令集，将指令集下发至功率执行机构输出补偿电流注入公共连接点并将输出状态反馈至在线辨识更新过程构成闭环控制，实现对配电网台区三相不平衡的主动治理。本发明提升了配电网台区对新能源的消纳能力与安全运行水平。

本申请实施例提供一种变电站移动介质安全管控装置及方法。该装置包括：离线操作系统，被配置为在无变电站外部网络连接的情况下运行，并用于对插入的移动介质执行病毒查杀操作和格式化操作，生成处理结果信息；机械锁止机构，用于在移动介质插入后将移动介质物理锁定于插槽内，并响应于接收到的解锁指令，解除对移动介质的锁定；控制单元，分别连接离线操作系统和机械锁止机构，控制单元被配置为：在检测到移动介质插入后，触发机械锁止机构进行物理锁定，并触发离线操作系统执行病毒查杀操作和格式化操作；接收处理结果信息，并在处理结果信息指示病毒查杀操作和格式化操作均合格时向机械锁止机构发送解锁指令。本申请提高了移动介质管控安全性。