广州侨银数智城市有限责任公司

本发明提供了一种室外清洁车的多激光融合感知方法，包括以下步骤：设定激光雷达1检测到的障碍物为准确的，观察激光雷达2检测到的障碍物与激光雷达1检测到的障碍物的雷达点云是否重合；进行雷达参数标定，手动修改激光雷达2偏移值，使激光雷达2检测到的障碍物与激光雷达1检测到的障碍物的雷达点云重合；将上述参数写入到系统文件中，激光雷达2的驱动节点每次启动时将该系统文件中的参数读入，在驱动节点中对数据进行转换，此时激光雷达1和激光雷达2的数据是重合的；激光雷达1和激光雷达2的数据无需处理，直接供给室外清洁车辆的导航节点使用，从而控制室外清洁车辆的避障和运动功能。本方法无需激光数据的后处理，成本较低，部署简单。

本发明提供了一种室外无人清洁车系统工作方法及系统，无人清洁车的控制系统通过人工智能算法预测清洁区域的包括人流量和污染水平在内的预测数据，进一步分配清洁区域内各个时间段和各个地点的清洁需求，制定清洁策略。工控机接收清洁策略后，基于深度学习的路径规划算法，结合结构执行器传回的实时传感器数据，制定优化清洁路径，结构执行器实时收集传感器数据，判断是否有预设的介入因素介入，从而向工控机请求调整正在执行的优化清洁路径。通过整合高效的自动化清洁机构和智能路径规划算法，本发明的清洁车能够无人工干预下快速完成大面积的室外清洁任务，显著提高清洁效率，减少了维护成本，从而降低了总体运营成本。