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本发明涉及机械自动化装配及过程控制技术领域，公开了一种后横管扭簧自动装配方法及设备，该方法包括对扭簧进行润滑并预装定心塞，将扭簧第一端穿入后横管内进行定心支撑，将扭簧第二端置入限位卡槽，根据扭簧第二端与目标装配位置建立预设空间装配轨迹，控制装配执行机构驱动扭簧发生空间弯曲并完成装配，同时获取扭簧第二端的实际行进轨迹及装配执行机构的运动参数，根据轨迹偏差和运动参数调整装配过程，本发明能够降低人工装配难度，减少扭簧过度变形及装配不到位，提高装配稳定性和一致性。