原始名称记载: 东南大学

本发明公开了一种基于镍钛合金的柔性执行器及制备方法，涉及果实采摘柔性执行器技术领域。本发明包括镍钛合金编织骨架，所述镍钛合金编织骨架采用至少1根镍钛合金丝编织形成管状结构，且镍钛合金编织骨架外侧包覆有包覆层；所述镍钛合金编织骨架的下方由上往下依次设置有上端环与下端环，镍钛合金编织骨架与上端环固定连接，上端环与下端环通过多个空心立柱实现固定。本发明通过电机驱动机构对拉索的轴向拉伸量进行精确控制，主动改变镍钛合金编织骨架的编织角度，从而连续调节管状结构的径向刚度，能够通过径向收缩实现对待抓取物体的共形包络，自适应不同尺寸和形状物体，刚度调控范围更宽且控制精度更高。

本发明公开了一种面向高位上肢截肢残疾人的智能人机交互假肢系统及其控制方法，系统包括多自由度假肢机构；多模态感知单元，用于采集用户的交互意图信号及环境视觉信息；具身智能决策单元，用于基于所述交互意图信号和环境视觉信息识别用户任务意图并生成高层任务规划；任务执行单元，用于根据所述高层任务规划驱动所述多自由度假肢机构执行操作；其中，任务执行单元包括双臂协同控制模块，该模块被配置为采用基于斯塔克尔伯格博弈的协同控制策略，使所述假肢机构主动生成与用户健全手臂相协调的运动指令。本发明智能人机交互假肢系统及其控制方法能够实现自然、高效、泛化性强的辅助操作任务，特别适用于重度残障人士的日常使用需求。

本发明公开了一种智能响应型原位铜离子吸附纳米递送系统及其制备方法和应用，所述智能响应型原位铜离子吸附纳米递送系统包括纳米脂质体为核心，所述纳米脂质体内部装载一氧化氮前药，表面共修饰有结合铜离子的药物分子和主动靶向分子。本发明制备的纳米系统可利用脂质体优异的载体性能和生物安全性，增强细胞内的给药量，并通过表面修饰靶向分子，更好的调控药物递送系统的体内行为和治疗效果，促进纳米脂质体主动靶向肿瘤部位。更重要的是在其靶向递送过程中，进入肿瘤微环境和/或细胞后表现出特异性响应吸附自体铜离子，从而实现了对正常组织无毒副作用，并实现了诱导肿瘤细胞铜死亡的精准治疗。

本发明公开了一种基于反复冻融的脂质自组装纳米气泡及其制备方法和应用，所述脂质自组装纳米气泡由反复冻融法制备，其结构由纳米气泡核心及包覆在纳米气泡核心外的气泡膜壳组成，所述纳米气泡核心为气体，所述气泡膜壳由脂质分子组装而得；通过反复冻融的物理相变调控，冷冻时饱和气体从水溶液中充分析出，这种纳米气泡气核原位产生的新方法为融化过程中的膜壳组装提供充足、稳定的气液界面，有效解决了现有气液扰动、剪切等气泡制备技术中因构建的气液界面有限且不稳定而造成的可溶性气体利用率低、气泡膜壳组装效率低的问题，在增强超声成像对比度的同时，为具有一定水溶性的治疗性气体的高效递送提供新途径，对推动治疗性气体递送技术的临床转化具有重要意义。

本发明公开了一种可编辑的各向异性导电水凝胶支架及其制备方法。合成原料包括预聚体和导电纳米材料，在低温下将导电纳米材料分散液与预聚体水溶液均匀混合，注入配备不同电极的槽中，施加交流电场使导电纳米材料沿电场方向定向排列；待排列结构稳定后，通过紫外光照、升高温度等技术，诱导预聚体凝胶化；撤去电场后，得到具有各向异性结构的导电水凝胶。通过利用不同形貌的电极及其组合，可以构建具有不同各向异性结构和导电性能的水凝胶，并且这些水凝胶都具有增强的各向异性导电性能。本发明提出的导电水凝胶具有可编辑的各向异性结构和导电性，且提出的制备方法工艺简便、操作性强，对设备要求低、成本可控，适用于大规模工业化生产。

本发明公开了一种陶瓷基电子电路工艺复合增材制造设备及其制造方法，设备包括底座、以及安装在底座上的：第一Z向移动平台，其上安装有打印平台；机械臂，能够实现Z轴方向、Y轴方向以及X轴方向三个方向的三维移动；直写挤出打印机构，安装在机械臂上；近红外固化装置，安装在机械臂上；X向移动平台，其上沿X轴方向并排安装有三个功能槽，分别是打印槽、清洗槽以及吹干槽；第二Z向移动平台，与第一Z向移动平台并排布置，其上安装有体积补偿结构；光机，通过外部支撑架安装在打印平台的上方；控制系统，与第一Z向移动平台、第二Z向移动平台、机械臂、直写挤出打印机构、近红外固化装置、X向移动平台以及光机电连接。

本发明公开一种分布式驱动电动汽车故障容错稳定性控制方法及系统，属于电动汽车主动安全控制技术领域；包括：基于车辆三自由度运动模型，构建状态空间方程；构建控制器，然后将车辆状态变量和车辆参数输入控制器，输出纵向驱动力和附加横摆转矩；基于贪心算法建立模式监督器，以轮胎当前的纵向力约束和DMPC控制器输出的附加横摆力矩与纵向驱动力矩为输入，输出转矩分配器模式；设计转矩分配器，对纵向驱动力矩、附加横摆转矩进行分配，并将分配后的转矩作为四个轮毂电机的给定值，并采集车辆状态反馈至控制器。该发明在驱动电机部分失效或性能退化条件下，实现对车辆稳定性的鲁棒维持与快速恢复，提升极限工况下的行驶安全与可靠性。

本发明公开了一种EMB系统制动间隙自适应估计方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：接收电机电流信号、电机角速度信号以及预先标定的系统参数，将电机电流信号、电机角速度信号以及预设的标定参数输入至预先建立的EMB系统夹紧力模型内，输出得到EMB系统夹紧力值；接收绝对行程信号，对加载阶段的绝对行程信号和EMB系统夹紧力值进行DBSCAN数据聚类处理，得到聚类后的数据点；对聚类后的数据点进行绝对行程分箱均值预处理，得到拟合数据；并输入至预先建立的加载阶段刚度曲线模型内，得到多项式系数，基于多项式系数生成加载阶段刚度曲线多项式函数，采用带约束的牛顿迭代法对刚度曲线多项式函数进行求解，得到EMB系统制动间隙估计值。

本发明涉及智能建造及安装机器人技术领域，公开了一种举升安装作业机器人，包括移动车、搭载于移动车上的车载机械臂以及设置于车载机械臂末端的载物框架；所述移动车用于移动和保持作业机器人的水平稳定；所述车载机械臂用于将载物框架输送至目标位置和用于调整载物框架的姿态；所述载物框架用于载物。本发明能够解决现阶段多场景下某姿态人工安装的风险高、效率低与精度差的问题，提高了安装效率，减少了人工成本。

本发明属于废弃塑料资源高值化利用与炭材料制备技术领域，涉及一种废塑料连续炭化‑活化制备可控比表面积炭材料的系统。该系统包括破碎干燥，螺旋连续运输，炭化/活化热解、KOH精准配混，洗涤计量功能单元：氮气氛围阻断KOH吸湿路径，分段温控实现炭孔结构定向演化；物料均匀干燥混合机构协同搅拌装置，保障KOH与热解炭的配比精度；离心分离‑储气罐‑压缩机耦合完成热解气纯化回收，酸洗洗涤模块实现产物脱碱，计量收集单元支撑产线闭环。与现有技术相比，本发明系统突破间歇工艺稳定性缺陷，可制备比表面积600~2000m²/g的多孔炭材料，为废塑料高值资源化的工业化落地提供核心装备支撑。

本发明公开了一种填埋制革污泥原位减量与稳定化试剂及应用，该试剂包括复合铁盐和电石渣，复合铁盐包括质量比为（2‑4）：（6‑8）：（3‑5）的硫酸亚铁、聚合硫酸铁及聚合硅酸铝铁，复合铁盐和电石渣的施用量分别为污泥干基质量的10%~20%及2%~10%。使用时，先将复合铁盐均匀掺入污泥原位搅拌10‑20分钟，搅拌深度不少于设计深度；然后撒布电石渣二次搅拌均匀，原位养护18‑24小时；构建排水网络；覆膜进行真空预压，实现固液分离；监测沉降稳定后拆除系统。处理后的污泥含水率可降至56.2%，满足填埋要求；减容率达48.7%，无侧限抗压强度远超规范值，铬浸出浓度降幅达97.5%，铬、锌浸出浓度均满足修复要求，本发明同步实现了填埋制革污泥的原位深度脱水与重金属的高效稳定化。

本发明公开了一种高保水抗裂的全固废淤泥基泡沫轻质流态土及其制备方法，属于固体废弃物资源化利用与土木工程填筑材料技术领域，所述组分包括集料、碱激发胶凝体系、保水抗裂剂和轻质填料，所述集料包括高含水率淤泥，碱激发胶凝体系包括粉煤灰、赤泥、钢渣和碱激发剂，保水抗裂剂包括黄原胶，轻质填料包括泡沫，施工时分层浇筑，两层流态土中间设置一层稳泡防塌层，每层喷涂保水抗裂层。本发明有效解决了传统泡沫轻质流态土中水泥用量大、碳排放高及易干缩开裂的问题，显著提升了材料的保水性和抗裂性能；同时通过固废协同激发形成类水泥凝胶结构，实现废弃淤泥的高效资源化利用，降低工程成本与环境负担。

本发明公开磁性液态金属在混凝土裂缝修复中的应用。针对传统修复材料无法实现裂缝精准定位与快速填充的技术瓶颈，该发明将磁性液态金属微小液滴填充到混凝土裂缝中，实现混凝土裂缝的快速定向修复。该材料通过电场磁场协同驱动作用，实现了修复组分向裂缝区域的定向迁移与高效填充。本发明的复合材料体系兼具快速响应、精准修复和长效增强三重特性，为提升混凝土结构的耐久性能与服役寿命提供了创新解决方案。

本申请公开了一种植物油基动态交联聚合物型SBS改性沥青再生剂及其制备方法与应用，属于植物油基再生剂技术领域，所述植物油基动态交联聚合物型SBS改性沥青再生剂由植物油基动态交联聚合物与抗氧化剂组成，制备方法为将苯乙烯类热塑性弹性体在植物油中充分溶胀，得到溶胀凝胶；向溶胀凝胶中加入动态交联剂、动态交联促进剂和动态交联活性剂，通过硫化反应制得；与传统石油基再生剂相比，植物油基动态交联聚合物型SBS改性沥青再生剂可以有效改善老化SBS改性沥青的综合性能，并且来源可再生、化学相容性良好、碳排放低，能够实现老化SBS改性沥青的高效、绿色再生，具有显著的工程与环境效益。

本发明公开了一种灾后隧道装配式波形钢板夹心复合拱套衬临时保持结构及其施工方法，涉及灾后隧道应急抢修技术领域。灾后隧道装配式波形钢板夹心复合拱套衬临时保持结构包括若干结构单元，各结构单元均为装配式波纹钢板夹心复合拱套衬结构；相邻结构单元之间通过调节接头拼接；调节接头包括多对分别沿着自身厚度方向、隧道环向呈排状布置的耳板；每对耳板所包括的两个耳板分别安装在相邻结构单元上，且每对耳板之间均通过调节螺栓转动连接。本发明适用于灾后受损隧道抢修工作，针对灾后受损隧道的抢修需求，提出了一种能够在应急情况下快速实施的支护保通技术。该技术旨在临时维持隧道功能，具备断面适应性强、施工效率高等特点，能够有效支撑灾后隧道的快速修复与通行保障。

本发明公开了一种用于高温固体散料的双层盖板分阶段冷却系统及方法，冷却系统采用阶梯式布置的一级盖板和二级盖板构成双重密封结构，通过分阶段揭盖策略实现高效、安全的冷却过程；冷却方法为，在一级盖板揭开后，二级盖板持续隔绝空气，保护易氧化的高温固体散料不发生氧化，同时暴露的中空区域形成环状散热通道，提升散热效率；当高温固体散料温度降至低于第二预设温度阈值时，控制模块输出二级盖板解锁信号揭开二级盖板并进行高温固体散料出料。本发明在保证易氧化的高温固体散料有效防止氧化的前提下，显著缩短冷却周期，实现固体散料保温介质的完整循环利用，解决了传统冷却方式效率低、资源浪费大的问题。

本发明公开了一种基于吸收光谱的可溯源动态压力测量与标定方法、设备及存储介质，利用激波管产生动态压力环境；在激波管被驱动端尾部布置光学窗口与动态压力传感器，激光穿过被测气体区域后被探测器接收，获取基于时序的动态吸收光谱数据，同步采集动态压力数据；对吸收光谱进行线型函数拟合，得到两条选定吸收谱线的半高全宽和吸光度积分面积；基于两条吸收谱线的吸光度积分面积比值，采用双线测温法反演出气体的动态温度；选取其中一条吸收谱线，根据半高全宽表达式，将已知的参数一并带入表达式，求解可溯源的动态压力；将基于光谱法求解得到的动态压力与动态压力传感器记录的实测动态压力信号进行比对，根据比对结果实现对压力传感器的动态标定。本发明能够实现对动态压力的非接触、可溯源、高动态响应测量，并且可用于对压力传感器的动态标定。

本发明公开了一种基于哈达玛矩阵编码的可编程宽带透射式超表面成像仪及方法。该成像仪包括由FPGA控制的具有极化翻转和宽带特性的1比特可编程透射式超表面、连接有收发天线的矢量网络分析仪以及用于数据处理的计算机。工作时，计算机输出基于哈达玛矩阵的编码序列控制超表面的工作状态；矢量网络分析仪通过收发天线测量经待测目标和超表面两次散射后的电磁波的幅度与相位信息；测量结果被发送至计算机，通过算法处理重建待测目标的图像。本发明采用的超表面兼具宽带与极化转换特性，结合正交编码序列，使成像过程具有强鲁棒性，可应用于微波传感、物联网和安检等领域。

本发明公开基于目标检测和模糊PID控制的板球系统控制方法及装置，属于计算机视觉处理控制领域；方法包括：将相机采集到的彩色图像进行颜色处理，只采集和小球颜色相同的图像；再将图像进行预处理后，进行二值化处理，得到输入图像；获取小球的二维坐标点，将小球的二维坐标点拟合成小球运动轨迹曲线；构建多项式曲线来拟合逼近小球的运动轨迹，并依据最小二乘法，计算出线性最小方差估计值，作为下一时刻小球中心位置像素坐标的预测值；根据当前误差协方差，计算卡尔曼增益，更新当前状态，得到精准预判的小球中心位置像素坐标；建立板球系统模型，并利用模糊PID算法设计控制器，二维坐标点输入控制器，控制板球系统。

本发明公开了一种基于节奏化多模态反馈的无人机集群状态提示方法、装置及系统，包括获取无人机状态数据集；将所述无人机状态数据集中的状态信息映射为预定义的状态类别；根据所述状态类别，生成对应的节奏化编码，所述节奏化编码包括脉冲强度、脉冲数和脉冲时间参数；将状态类别对应的节奏化编码映射到多模态输出模块，进行无人机集群状态提示，实现多模态输出。本发明能够提高不同状态类型的提示区分度，降低了操作员认知负担，增强了无人机集群的人机协同能力和系统鲁棒性。