原始名称记载: 上海市水利工程集团有限公司

本发明涉及一种集成自适应臂长调节的挖机预制块安放机械臂系统，多关节机械臂本体通过重构关节模块内置的液压伺服作动器实现臂长连续调节，各关节在全臂长范围内以高频闭环伸缩；液压伺服闭环控制单元依据分布式压力‑形变传感阵列实时反馈的负载形变信息，动态补偿臂长。动态关节重组模块根据预制块重量、作业半径及空间约束，自适应优化关节角度与臂段组合，末端定位执行器通过多自由度微调机构确保预制块安放精度。实时补偿算法处理器采用多变量模型预测控制策略，融合传感数据及液压动力学模型，向液压伺服系统输出补偿指令。与现有技术相比，本发明有效克服传统加长臂末端漂移缺陷，显著提升预制块安放作业的质量、效率与自动化水平。

本发明涉及水利施工技术领域，具体是一种装配式张弦梁模板支撑装置，所述装置包括张弦梁底部压弯结构、上弦拉杆、可伸缩调节的支撑杆件组成的张弦梁结构、固定连接件以及对拉螺栓，模板工程施工时，张弦梁结构两端固定于固定连接件上的限位卡槽，固定连接件两侧焊接翼缘，并对支撑杆件施加一定的预应力，采用对拉螺栓进行张弦梁结构及模版整体紧固连接，本发明装配式张弦梁模板支撑装置，可减少现有模板施工体系对拉螺栓数量和支撑钢材用量，提高施工效率和经济效益，实现结构刚度与施工效益的协同优化。

本发明公开了一种基于强化学习的自适应泌水抽排控制系统，包括数据采集模块、动态决策模块、中央处理单元及控制模块；数据采集模块用于实时采集混凝土内部泌水速率、温度及钢筋应力数据；动态决策模块中LSTM‑QL‑Transformer预测模型基于数据采集模块的历史数据对未来一段时间内的混凝土内部泌水速率、温度及钢筋应力进行预测；基于预测模型的输出结果，以泌水清除速率、温度防裂和钢筋应力安全为目标，求解目标函数。基于动态决策模块得到的最优控制策略，动态调节真空负压、冷却水流量及微膨胀浆液喷射时间。与现有技术相比，本发明为复杂工况下的泌水清除与防裂提供自适应解决方案。