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本发明公开了一种四足机器人多模态感知异常预警方法及系统，该方法包括：通过四足机器人搭载的多种传感器同步采集多模态感知数据；对多模态感知数据进行空间对齐后分别进行特征提取，转化为多维特征向量；将各维度特征向量输入因果推理模型，进行多源数据交叉验证，输出因果推理结果及设备健康状态向量，因果推理模型至少支持声‑振‑温联合诊断和/或气‑温‑视联动泄漏溯源；根据因果推理结果计算置信度得分，根据置信度得分进行分级预警，并将预警信号回传至远程监控平台；将每次巡检的设备健康状态向量存入时序数据库，建立设备状态时序演化模型，拟合设备劣化趋势曲线，预测设备剩余使用寿命，并将预测结果回传至远程监控平台。