浙江嘉益保温科技股份有限公司

本发明属于工业控制系统技术领域，涉及异形件自动抛光的工业控制系统。该系统包括数据获取组件，获取抛光工具端实时力觉数据与视觉传感器采集的异形件局部点云数据；特征提取组件，对局部点云数据进行法向与曲率估算提取曲率梯度特征；曲率‑阻抗映射组件，将曲率梯度特征与力觉偏差信号融合，依据曲率变化率动态调整阻抗控制模型的刚度与阻尼系数生成期望位姿修正量；力位混合控制组件，将期望位姿修正量与当前位姿反馈闭环运算输出位姿调节与速度调节指令至伺服驱动单元。本发明解决固定参数力控模型无法适应异形件曲率梯度动态变化的问题，抑制曲率突变处接触力超调，避免过抛与欠抛，保障去除量的均匀性。