佰善智能科技（湖北）有限公司

本发明公开了一种电源适配器加工自动组装设备，包括机架、分度转盘、控制系统及沿分度转盘周向布置的入壳工位和超声焊接工位；入壳工位包括XY移动模组、Z轴升降模组、第一相机、第二相机及依次连接的旋转驱动件、多维力传感器、浮动柔顺座和夹爪；控制系统的融合补偿模块根据两相机图像得到插片与插片孔的相对位姿偏差，结合插入力信号生成补偿量进行纠偏；卡滞判别模块以力矩与轴向力之比作为等效受力点偏移量，判定单侧卡滞后控制回退重新插入。本发明提高了电路板组件入壳的一次成功率，减少了插片变形和壳体损伤，适用于多型号电源适配器的柔性化自动组装。