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本发明涉及领域，公开了一种行车风险实时评估与预警方法及系统；获取本车运行状态信息、周边目标状态信息、道路拓扑约束信息以及本车动态约束参数；构建本车在预设预测时域内的未来通行包络并形成冲突通道；确定与冲突通道存在时空交叠趋势的冲突目标；针对冲突目标生成候选避险动作模板；分别确定各候选避险动作模板对应的时间裕度、纵向避险裕度和横向避险裕度，判定其可执行状态及剩余避险裕度等级；根据处于可执行状态的候选避险动作模板数量、已生成的候选避险动作模板总数量以及最小剩余避险裕度等级确定风险等级，并输出对应等级的预警信息。本发明适用于车辆行驶过程中的实时风险评估与预警控制。