昆明医科大学

本发明公开了一种线驱动外骨骼康复机器人及其康复训练控制方法，包括可穿戴外骨骼支架、含关节滑轮与拮抗绳索对的关节模组、经绳索传动路径连接的远程电机单元、布设于绳索上的张力感知单元、施加并维持预紧力的张紧机构及控制器。控制方法为：采集绳索张力并按滑轮半径求解关节力矩与交互力矩；依运动意图在被动、助力、抗阻模式间切换并生成目标关节力矩，经逆动力学求得目标绳索张力后执行张力闭环驱动；实时检测松弛并安全保护。本发明将电机远程布置以减小惯量，基于绳索张力估计关节力矩而省去力矩传感器，多模式匹配康复阶段，张力闭环与防松弛保障安全精度，用于肢体运动功能障碍患者的康复训练。

本发明公开了一种具有神经保护活性的半日花烷型二萜类化合物hypurpurdin D及其制备方法和应用，属于天然药物及生物医药技术领域。本发明首次公开该半日花烷型二萜类化合物的全新结构，现有技术中未见相关公开报道，结构新颖。本发明进一步提供该化合物的制备方法，该工艺稳定可行、操作简便，可高效制备高纯度的目标化合物。药理实验结果表明，本发明公开的半日花烷型二萜类化合物具备优异的神经保护活性，可有效保护神经细胞，减轻神经细胞氧化应激损伤。该化合物可用于制备预防、治疗及缓解神经系统损伤、神经系统退行性疾病的药物，在神经保护及相关神经系统疾病治疗领域具备极高的开发价值与广阔的应用前景。

本发明公开一种重组融合蛋白、制备方法及其应用，属于生物医药领域。本发明重组融合蛋白具有独特NHR‑Linker1‑CHR‑Linker2‑NHR对称串联骨架，NHR、CHR片段均来源于HIV‑1 gp41蛋白，两段柔性连接肽分别串联于NHR与CHR之间。该重组融合蛋白可在大肠杆菌BL21中表达，表达量高，同时制备方法简单，通过Ni柱纯化；在细胞水平上具有高效和广谱的抗HIV‑1多种病毒株活性，同时具有高效和广谱的抗多种冠状病毒活性；能够分别结合HIV‑1和冠状病毒的CHR结构域并阻断NHR和CHR形成6‑螺旋聚合体（6‑HB），从而抑制多种HIV‑1病毒株和多种冠状病毒进入宿主细胞。本发明提供的融合蛋白可作为HIV‑1和冠状病毒膜融合过程的检测原料，抗HIV‑1和冠状病毒蛋白药物等，具有广阔的应用前景。