一种基于生理信号监督的鳞片式气动肘腕外柔性骨骼系统

本发明公开了一种基于生理信号监督的鳞片式肘腕关节柔性康复外骨骼系统，包括腕关节屈曲气动驱动器、腕关节伸展气动驱动器、肘关节屈曲气动驱动器和肘关节伸展气动驱动器，以及硬件系统和底层控制系统，硬件系统和底层控制系统配合，采集运动信号、肌电信号、气压信号和脉搏信号，为气动腕关节驱动器和气动肘关节驱动器提供可控气压，还包括安全停止机制，该机制基于脉搏传感器实时检测的脉搏信号强度，当脉搏信号强度低于预设安全阈值并持续一定时间时，系统自动停止康复训练，自动更新系统的最大气压阈值。本发明为上肢肘腕关节功能障碍患者提供集成度高、安全性好、康复效率高且能促进患者主动参与的智能化康复训练与辅助。