一种超高压输电线路覆冰点云检测方法

本发明公开了一种超高压输电线路覆冰点云检测方法，包括以下步骤：获取原始点云数据并按照塔杆位置进行跨距分割，再进行预处理，得到每个跨距的点云数据集、导线中心轨迹以及局部坐标系；根据每个跨距的点云数据集、导线中心轨迹以及局部坐标系，将直角坐标转换为截面极坐标，得到每个点的截面极坐标以及参考半径曲线；根据每个点的截面极坐标以及参考半径曲线，估计得到覆冰厚度估计值；以回波强度作为材质证据，将强度归一化与几何‑材质融合，得到融合后的厚度图；引入全局物理一致性，对融合后的厚度图进行修正，得到校正后的厚度图，完成超高压输电线路覆冰点云检测。本发明方法结合极坐标截面表征与物理一致性约束，以达到对导线覆冰进行鲁棒分离并实现毫米级厚度定量以及提升跨场景泛化的目的。