一种基于无人潜器SINS/DVL/GPS组合导航信息估计洋流速度的方法

本发明公开了一种基于无人潜器SINS/DVL/GPS组合导航信息估计洋流速度的方法，涉及海洋环境监测与导航技术领域；其通过无人潜器在航行时利用捷联惯性导航系统采集加速度和角速度、多普勒测速仪测量相对于海底的速度、全球定位系统获取绝对位置；去除噪声、滤波和数据同步；用松组合或紧组合将预处理后的数据融合解算；将解算得到的无人潜器真实速度和多普勒测速仪测量的相对海底速度经矢量运算估计洋流速度；用自适应滤波算法对估计结果误差修正与优化；具有多传感器信息融合，数据处理针对性强，多种导航解算方式，有效修正优化误差，考虑了实际海洋环境因素等，提高了测量准确性，实现实时监测，降低了成本，增强了适应性。