一种利用TLS高精地图约束提升森林环境SLAM精度的方法及系统

本发明属于地图技术领域，公开了一种利用TLS高精地图约束提升森林环境SLAM精度的方法及系统，本发明提出一种利用地基激光扫描（TLS）在静态条件下扫描的毫米级点云地图作为空间参考，计算PLS扫描点云相对于TLS点云之间的相对位姿变换作为外部绝对约束，通过构建因子图将其引入到SLAM系统中，进行全局优化以提升轨迹精度和地图一致性。此外，本方案能够与现有SLAM框架无缝融合，对推动PLS在林业调查和生态监测中的应用有重要意义。