一种融合改进A*和动态窗口法的内河航行避碰方法及系统

本发明提供了一种融合改进A*和动态窗口法的内河航行避碰方法及系统，包括以下步骤：步骤1：构建内河航行环境的二维栅格地图，设定船舶航行的起点和终点，明确地图中障碍物的分布信息；步骤2：基于改进A算法进行全局路径规划；步骤3：对全局路径进行优化；步骤4：基于动态窗口法DWA进行局部规划与融合；步骤5：重复步骤（4），直至局部目标点为终点，输出最终航行路径，实现内河船舶自主避碰。本技术方案兼顾航行安全、效率与环境适应性。