一种二维桥式吊车系统预定时间滑模抗摆控制方法

本发明公开了一种二维桥式吊车系统预定时间滑模抗摆控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立具有外部扰动的二维桥式吊车系统动态模型，并定义状态变量，得到系统状态方程；步骤2，构造未知系统动态估计器，补偿包括非匹配扰动在内的系统未知动态；步骤3，通过设计线性滑模面，构造预定时间趋近律，提出预定时间滑模抗摆控制器，实现二维桥式吊车系统快速精确定位。本发明控制方法保证滑模变量在预定时间内收敛到滑模面，减小负载在运行过程中的摆动。与固定时间趋近律相比，预定时间趋近律的时间上界可预先设计，不再包含于复杂的隐式函数内，具有更高的收敛精度。