一种抗海流干扰的机器人多电机推进系统容错控制方法及系统

本发明提出了一种抗海流干扰的机器人多电机推进系统容错控制方法及系统，包括：将水下机器人实际与期望之间的位置误差和速度误差输入至自适应反步滑模路径跟踪控制器中，得到跟踪运动所需推力；在加权伪逆法中引入代表推进器故障程度的推进器权重矩阵，采用智能算法对推进器权重矩阵进行优化，得到最优推进器权重矩阵，通过加权伪逆法对跟踪运动所需推力进行推力分配，得到推力分配结果；根据多电机的运行和推力分配结果，利用多电机容错控制策略，自适应调整各电机参数；各电机基于自适应调整后的参数，遥控水下机器人，获取当前时刻水下机器人实际位置和速度进行闭环。