一种七自由度灵巧手的分布式控制与传感采样电路系统

本发明公开一种七自由度灵巧手的分布式控制与传感采样电路系统，所述电路系统包括：运动控制电路、接口拓展电路、传感采样电路、手指集成电机、数字舵机和压力传感器；所述运动控制电路的第一电路连接器与外部CAN总线、电源相连；所述运动控制电路的第二电路连接器与所述接口拓展电路的第三电路连接器相连；所述接口拓展电路的第四电路连接器与所述传感采样电路的第五电路连接器相连；所述运动控制电路包括：控制器STM32F103C8T6模块、第一CAN总线通信模块、第一串口通信模块、第一电源模块、第一电路连接器和第二电路连接器；第一电路连接器与外部电源、CAN总线相连；所述接口拓展电路包括：电机接口模块、第三电路连接器和第四电路连接器；所述传感采样电路包括：控制器STM32F103ZET6模块、第二串口通信模块、传感采样模块、第二CAN总线通信模块、第二电源模块和第五电路连接器；本发明解决了灵巧手传统集中式电路架构耦合性高、实时性差、扩展性不足的技术问题。