基于空地协同的无人机回收路径自适应规划方法及系统

本发明提供了基于空地协同的无人机回收路径自适应规划方法及系统，涉及机器人运动规划技术领域，包括：构建任务环境的三维栅格地图，获取无人机和无人车的位置以及无人机最大飞行距离；基于无人机和无人车的位置以及无人机最大飞行距离，确定无人机和无人车在回收任务中的责任分配，得到最佳无人机回收方案；依据最佳无人机回收方案，选择相应路径规划模式，并基于无人机和无人车位置确定路径规划的起点、终点以及搜索空间的维度；根据选择的路径规划模式，执行路径规划算法，生成最终的回收路径；本发明通过空地协同决策与跨维度双向联合路径规划算法，实现了电量约束下的无人机安全高效回收，显著提升了任务成功率和系统协同效率。